[发明专利]一种无人机外部指令介入的约束方法及装置

权利要求书

1.一种无人机外部指令介入的约束方法，其特征在于，包括：

查询上次被响应的控制指令，基于所述上次被响应的控制指令的响应回执重新定义响应赋值；

查询操作端的标识信息，生成操作指令时，将辨识标签添加至所述操作指令内，所述标识标签包操作端的标识信息、响应赋值；

查询所接收到的操作指令的数据结构内的是否存在所述响应赋值，若存在，则按照既定协议响应所述操作指令中的控制指令，并根据所述操作端标识反馈响应回执；

若不存在，则记录该项操作指令形成介入日志，不响应该项操作指令。

2.根据权利要求1所述的一种无人机外部指令介入的约束方法，其特征在于，查询上次被响应的控制指令时，还包括：

预定义初始响应值；

当查询不到该操作端的上次被响应的控制指令时，将所述初始响应值定义为所述响应赋值；

当查询到该操作端上的上次被响应的控制指令时，获取该控制指令的响应回执，将所述响应回执定义为所述响应赋值。

3.根据权利要求1所述的一种无人机外部指令介入的约束方法，其特征在于，获取操作端标识，生成操作指令时，将辨识标签添加至所述操作指令内，所述标识标签包操作端标识、响应赋值，具体包括：

查询操作端的标识信息，当产生控制指令时，将所述操作端的标识信息后缀于所述控制指令的末端，将所述响应赋值植入所述控制指令内，生成操作指令并发射；

所述响应赋值、所述标识信息与所述控制指令之间均设置有可识别的间隔标识符。

4.根据权利要求3所述的一种无人机外部指令介入的约束方法，其特征在于，将所述响应赋值植入所述控制指令内，具体包括：

将所述响应赋值划分为头部数据、尾部数据；

将所述头部数据植入至所述控制指令的前端，基于所述控制指令的单位长度复制多个所述尾部数据分别植入所述控制指令内；

所述头部数据前端、后端均设置第一间隔符；

所述尾部数据的前端、后端均设置第N+1间隔符，N的取值与所述尾部数据的复制序列相同。

5.根据权利要求4所述的一种无人机外部指令介入的约束方法，其特征在于，查询所接收到的操作指令的数据结构内的是否存在所述响应赋值，具体包括：

接收所述操作指令，依序读取所述操作指令内的头部数据、控制指令及植入所述控制指令内的多个尾部数据；

当读取到所述头部数据时，计算所述头部数据约束值，所述约束值即为尾部数据的参考值；

当读取到所述控制指令内所植入的所述尾部数据时，与所述参考值进行匹配并记录间隔符的序列；

当出现以下任一中情况时，判定为不存在响应赋值：读取不到第一间隔符/头部数据、任一项植入所述控制指令内的尾部数据匹配失败、间隔符的序列错乱。

6.根据权利要求5所述的一种无人机外部指令介入的约束方法，其特征在于，按照既定协议响应所述操作指令中的控制指令，并根据所述标识信息反馈响应回执，具体包括：

根据间隔符的序列依序剔除植入所述控制指令内的尾部数据，还原出完整所述控制指令；

所述无人机响应所述控制指令；

获取所述控制指令的控制类型，将所述控制类型编译为头部数据，定义约束函数，计算所述头部数据的函数值，将所述函数值编译为尾部数据；

将所述头部数据、所述尾部数据生成所述响应回执；

获取所述无人机响应的控制指令所对应的操作端的所述标识信息，发送所述响应回执。

7.根据权利要求5所述的一种无人机外部指令介入的约束方法，其特征在于，记录该项操作指令形成介入日志，不响应该项操作指令，具体包括：

将被判定为不存在响应赋值的操作指令记录并保存，锁定该项操作指令的数据结构，并生成介入日志；

剔除该项操作指令的在响应序列中的位置，不响应该项操作指令。