[发明专利]一种柔性的乳腺组织固定及调整装置

说明书

本发明公开了一种柔性的乳腺组织固定及调整装置，涉及医疗器械领域，它包含气动支撑臂、气动柔性包络式固定装置，气动柔性包络式固定装置通过螺栓连接的方式连接到气动支撑臂上。本发明能够实现对不同尺寸的乳腺组织进行快速吸附固定并配合介入设备改变乳腺组织形态，解决了在乳腺介入手术过程中乳腺组织流动而难以固定的问题，医生可根据需求自主调节手术介入空间，并改变乳腺形态以配合介入手术，提高了乳腺手术介入的效率和灵活度。

技术领域

本发明属于医疗器械领域，具体为一种柔性的乳腺组织固定及调整装置。

背景技术

目前，对于机器人乳腺介入手术，出于安全性考虑患者一般采用俯卧位姿势，但是由于乳腺组织自身的流动性较强，在介入手术过程中易发生组织变形，导致病灶点移位，影响手术精度。因此，有必要设计一种柔性的乳腺组织固定及调整装置，以便于限制乳腺组织的流动性，辅助活检手术执行，保证活检取样的精准性，从而提高乳腺介入手术的精度。综合分析已有的乳腺固定装置，发现仍存在着固定方式不灵活，无法配合介入装置改变乳腺组织姿态，不利于手术介入等问题，并且装置存在操作繁琐、结构复杂、沉重和手术操作空间狭小等弊端，因此设计一种柔性的乳腺组织固定及调整装置是十分必要的。

发明内容

针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种柔性的乳腺组织固定及调整装置。

一种柔性的乳腺组织固定及调整装置，它由气动柔性包络式固定装置、气动支撑臂构成，其特征在于：

所述气动柔性包络式固定装置由手爪固定盘、蜗轮、蜗杆、驱动电机、柔性手爪组成，柔性手爪由四个结构完全相同的吸盘、手爪连接器、角度调节气管、柔性可变形支撑管组成。

气动柔性包络式固定装置固定在气动支撑臂上：气动支撑臂由气动关节隔板Ⅰ、气动关节隔板Ⅱ、气动关节隔板Ⅲ、气动关节隔板Ⅳ、复合式气动弹簧关节、固定基座Ⅰ、固定基座Ⅱ、固定基座Ⅲ、固定基座Ⅳ、固定基座Ⅴ、固定基座Ⅵ组成：

所述的气动柔性包络式固定装置的蜗轮、柔性手爪配有四个并呈等距分布，蜗杆、驱动电机、手爪固定盘配有两个并呈对称分布，吸盘采用胶合连接的方式连接到柔性可变形支撑管上，柔性可变形支撑管与手爪连接器采用铰链连接，角度调节气管与柔性可变形支撑管以及手爪连接器均采用铰链连接方式。在柔性手爪上设有三个换气口，分别为角度调节气管换气口、柔性可变形支撑管换气口和吸盘换气口。四个柔性手爪通过螺栓与蜗轮连接，再通过螺栓与手爪固定盘进行连接。蜗杆与驱动电机固定连接，驱动电机通过螺栓与手爪固定盘进行连接，使得相邻两个蜗轮与蜗杆相互啮合，形成啮合齿轮，可使得相邻两个柔性手爪对向旋转。

所述的气动支撑臂的复合式气动弹簧关节配有四个并呈等距分布，复合式气动弹簧关节通过螺纹方式连接到固定基座Ⅰ、固定基座Ⅱ、固定基座Ⅲ、固定基座Ⅳ、固定基座Ⅴ、固定基座Ⅵ上。气动关节隔板Ⅰ与气动关节隔板Ⅱ、气动关节隔板Ⅲ、气动关节隔板Ⅳ上设有换气接头，并将气路铺设于气动关节隔板Ⅰ、气动关节隔板Ⅱ、气动关节隔板Ⅲ、气动关节隔板Ⅳ内部。

作为优选，所述气动柔性包络式固定装置的手爪固定盘由螺栓进行固定，并在两个手爪固定盘之间留有一定距离，以保证驱动电机的安装空间。医生进行乳腺介入过程中，当需要调整手爪位置时，通过控制驱动电机，相邻两手爪实现对向运动，为乳腺介入手术提供操作空间。通过改变柔性手爪上的角度调节气管以及柔性可变形支撑管的进气量，可实现手爪包络角度的调节，单个手爪调节范围从30°到180°，实现对乳腺组织的完全包络。

作为优选，所述气动支撑臂的气动关节隔板Ⅰ、气动关节隔板Ⅱ、气动关节隔板Ⅲ、气动关节隔板Ⅳ内部留有气路并在表面设有换气接口，提高气路的密封性，增大气体利用率。复合式气动弹簧关节与固定基座Ⅰ、固定基座Ⅱ、固定基座Ⅲ、固定基座Ⅳ、固定基座Ⅴ、固定基座Ⅵ通过螺纹连接并在螺纹连接处涂抹密封胶，增加气路的密闭性。通过改变各复合式气动弹簧关节的进气量，改变气动支撑臂的末端位置，带动气动柔性包络式固定装置对乳腺组织进行拉伸或挤压以调整病灶位置，简化穿刺路径，降低病人痛苦。

本发明的有益成果为：