[发明专利]一种高空清洁机器人

说明书

本发明提供了一种高空清洁机器人，包括爬行模块和清洗模块，爬行模块包括至少两爬行机构和至少一驱动机构，驱动机构用于带动爬行机构动作，每一爬行机构包括第一吸附行走部和第二吸附行走部，且第一吸附行走部和第二吸附行走部以对角线的形式连接；当爬行模块工作时，爬行机构交替动作，且在其中一爬行机构动作时，另一爬行机构的关节向移动方向弯曲以适应高空清洁机器人的中心前移。本发明行走通过依靠曲柄摇杆机构来完成，既实现了减速和增力矩，又能保证用很小的电机完成转动要求，能够在适应存在障碍物的墙面，而且曲柄摇杆机构的行走方式，使得其在行走过程中，与墙面的吸附的稳定性更好，提高了机器人的环境适应性。

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，具体地，涉及一种高空清洁机器人。

背景技术

随着中国社会经济的高速发展、城市化进程的加快，越来越多的高层建筑矗立于城市中，而且普通家庭对建筑物外表清洁美观的要求也越来越高，建筑物外墙(窗)清洗需求越来越大，但高空独特危险环境作业带来的安全问题已经越来越得到政府和公众的关注。

目前国内外清洗高楼玻璃窗主要采用两种方法：

第一种方式是用安装在楼顶的轨道及吊索系统将擦窗机对准窗户自动擦洗，采用这种方式，要求在建筑物设计之初就将擦窗系统考虑进去，而且该系统无法适应阶梯状结构的壁面，这就限制了这种方法的环境，无法很好地适应不同的作业场景，应用范围窄。

第二种方式是清洗工人搭乘吊篮、升降平台或直接腰系绳索，进行高空擦洗，虽然简便易行，但劳动强度大，工作效率低，稍有不慎就会出现坠落事故，造成伤亡，安全性较差。

为了提高清洗效率并且把清洗工人从恶劣的工作环境中解脱出来，高空清洁机器人由此应运而生。高空清洁机器人是以清洗高层建筑的墙面为目的的壁面移动机器人，它的出现将极大降低高层建筑的清洗成本，并改善工人的劳动环境、提高作业率，也必将极大地推动高空清洗业的发展，带来相当可观的社会效益和经济效益，因此，高空清洁机器人有着良好的应用前景。

传统的高空清洁机器人在实际应用中存在着许多问题，一般的高空清洁机器人只能对平滑墙面进行清洗，对于高空墙面的障碍物难以跨越，导致其应用范围较窄，并且由于其爬行方式导致其在移动过程中与墙面吸附的稳定性较差。在该情况下，其搭载能力也相应较差。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种高空清洁机器人。

根据本发明提供的一种高空清洁机器人，包括爬行模块和清洗模块，清洗模块和爬行模块连接；

爬行模块包括至少两爬行机构和至少一驱动机构，驱动机构用于带动爬行机构动作，每一爬行机构包括第一吸附行走部和第二吸附行走部，且第一吸附行走部和第二吸附行走部以对角线的形式连接于清洗模块；

当爬行模块工作时，爬行机构交替动作，且在其中一爬行机构动作时，另一爬行机构的关节向移动方向弯曲以适应高空清洁机器人的中心前移。

可选地，清洗模块包括主体部、清洁液喷射装置和/或清洁部，清洁部包括旋转清洁装置和/或滚动清洁装置，清洁液喷射装置和清洁部均与主体部连接，且清洁液喷射装置位于高空清洁机器人移动方向的前端，清洁部位于高空清洁机器人移动方向的后端，在清洁部包括旋转清洁装置的情况下，旋转清洁装置由驱动机构进行驱动。

可选地，清洁液喷射装置包括喷头、雾化器、清洁液容纳部和增压泵，雾化器、清洁液容纳部和增压泵装配在主体部内，增压泵抽取清洁液容纳部内部的清洗液至雾化器，雾化器产生的雾化清洗液通过喷头喷射至待清洁的位置，喷头与主体部连接。

可选地，旋转清洁装置包括传动部、机架和若干清洁毛刷，传动部第一端和机架连接，清洁毛刷装配在机架上，传动部的第二端和驱动机构连接，且传动部的第一端和传动部的第二端之间段落上装配有转动件，转动件和主体部连接。