[发明专利]一种保持机器人头部和底部运动后方向一致的方法

权利要求书

1.一种保持机器人头部和底部运动后方向一致的方法，机器人的头部安装于一伺服电机的转轴的一端，伺服电机的另一端连接复位装置，复位装置安装于机器人的底部躯干上，复位装置内部设有阻尼控制器，复位装置通过阻尼控制器与转轴连接；其特征在于：方法包括以下步骤：

步骤1，获取机器人的转动指令；

步骤2，控制机器人头部旋转到指定的角度；

步骤3，头部旋转的角度后，判断底部躯干是否需要跟随旋转到指定的角度；是则，执行步骤4；否则，执行步骤5；

步骤4，通过调节阻尼控制器，使得控制机器人底部躯干的旋转速度与头部的旋转速度一致；

步骤5，获取头部与底部躯干旋转的相对角度，底部躯干通过设定的PWM的旋转速度旋转到指定角度；

步骤6，机器人的头部释放复位装置回到初始位置。

2.根据权利要求1所述的一种保持机器人头部和底部运动后方向一致的方法，其特征在于：步骤3中采用在不需要跟随的设定最大角度处设定特定物体，头部旋转后通过头部摄像头识别是否存在特定物体，以此判断底部躯干是否需要跟随旋转到指定的角度。

3.根据权利要求1所述的一种保持机器人头部和底部运动后方向一致的方法，其特征在于：步骤3中判断底部躯干是否需要跟随旋转的方法为：

判断头部旋转的角度是否大于设定最大角度；是则，判断底部躯干需要跟随旋转到指定的角度；否则，判断底部躯干不需要跟随旋转到指定的角度。

4.根据权利要求1所述的一种保持机器人头部和底部运动后方向一致的方法，其特征在于：步骤4中使得机器人底部躯干的旋转速度与头部的旋转速度一致的具体步骤为：

步骤4-1，通过动态调节阻尼控制器的阻尼系数以调试旋转速度；

步骤4-2，基于阻尼系数查表获取对应的电机控制PWM值，并设置底部躯干控制器的PWM值。

5.根据权利要求4所述的一种保持机器人头部和底部运动后方向一致的方法，其特征在于：步骤4-1，阻尼控制器的每个阻尼系数分别对应一个旋转速度。

6.根据权利要求5所述的一种保持机器人头部和底部运动后方向一致的方法，其特征在于：阻尼系数与底部躯干PWM值对应的角速度呈正向映射关系。