[发明专利]基于激光雷达的农机导航方法、系统、农机及可读介质

权利要求书

1.一种基于激光雷达的农机导航方法，其特征在于，包括：

基于第一环境检测数据得到第一路线规划数据；所述第一环境检测数据通过无人机获得，包括多个第一定位数据、以及分别对应多个第一定位数据的多个第一图像数据；

驱动农机按照第一路线规划数据进行田间作业，并实时获取第二检测数据，所述第二检测数据包括第二图像数据、第二定位数据和雷达数据；

基于所述第二定位数据在所述第一环境检测数据上匹配对应的第三图像数据，并结合所述第二图像数据以及所述雷达数据实时矫正农机前进路线。

2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的农机导航方法，其特征在于，所述第一路线规划数据生成过程包括：

驱动无人机按照预定路线飞行，并间隔第一预定时间获取一次所述第一环境检测数据；

按照时间数据，将通过所述第一环境检测数据生成田间图像；其中，通过第一识别模型对每张所述第一图像数据继续识别得到对应的第一苗带图像；

同时获取农机的宽度数据，并基于所述宽度数据以及所述田间图像数据得到所述第一路线规划数据。

3.根据权利要求2所述的基于激光雷达的农机导航方法，其特征在于，矫正农机前进路线的过程包括：

基于第一识别模型对第三图像数据进行识别得到第一苗带图像，基于第二识别模型对所述第二图像数据进行识别得到对应的第二苗带图像，根据所述第一苗带图像以及所述第二苗带图像确定当前线路是否准确；所述第三图像数据为基于所述第二定位数据在所述田间图像上得到；

若准确，则在所述雷达数据中得到对应所述第二苗带图像的点云数据；

获取农机姿态数据，并结合所述第二苗带图像和所述点云数据判定当前农机是否有压苗风险，若有则调整前进方向，实现实时矫正农机前进路线。

4.根据权利要求3所述的基于激光雷达的农机导航方法，其特征在于，当连续多个时间点均检测到农机存在压苗风险，在对外发出示警信息，并停止农机运行或指示用户手动操作。

5.根据权利要求3所述的基于激光雷达的农机导航方法，其特征在于，所述农机姿态数据获取过程包括：

获取第一标记的第一位置信息以及第二标记的第二位置信息；其中，所述第一标记和第二标记分别放置在所述农机的中轴线上的第一预定位置和第二预定位置；

确定连接第一位置信息和第二位置信息的直线是否与所述第二苗带图像对应的点云数据的拟合直线平行或是与其拟合曲线的切线相平行，若是则无压苗风险，否则存在压苗风险。

6.根据权利要求1所述的基于激光雷达的农机导航方法，其特征在于，在生成所述第一路线规划数据前，还使用第三识别模型对所有的所述第一图像数据进行风险性识别，得到田间的风险数据；所述风险数据包括无障碍数据、有障碍物风险；

其中，若是所述风险数据为无障碍数据，则正常生成所述第一路线规划数据；

若是所述风险数据为有障碍物风险，则标定障碍物信息，并提示以及指引用户排除对应的障碍物。

7.一种农机导航系统，其特征在于，包括：

第一路线规划模块，用于基于第一环境检测数据得到第一路线规划数据；所述第一环境检测数据通过无人机获得，包括多个第一定位数据、以及分别对应多个第一定位数据的多个第一图像数据；所述无人机包括用于获取第一环境数据的第一环境检测模块；

第二环境检测模块，用于检测得到第二检测数据；所述第二检测数据包括第二图像数据、第二定位数据和雷达数据；

处理模块，用于驱动农机按照第一路线规划数据进行田间作业，并实时获取第二检测数据，通过所述第二定位数据在所述第一路线规划数据上匹配对应的第一图像数据，并结合所述第二图像数据以及所述雷达数据实时矫正农机前进路线。