[发明专利]自动驾驶车辆的防碾压方法及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的防碾压方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆的惯性测量单元采集的惯性测量数据；

检测所述惯性测量数据是否满足预设异常条件；以及

在检测到满足所述预设异常条件时，判定所述自动驾驶车辆发生碾压事故，控制所述自动驾驶车辆执行紧急制动动作，停止车辆移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述惯性测量数据是否满足预设异常条件，包括：

根据所述惯性测量数据分别计算所述车辆的加速度值和方位角的突变量；

对比所述加速度值和方位角的突变量和对应的预设参考量；

在所述加速度值的突变量与对应的第一预设参考量之间的差值大于第一预设阈值，或者所述方位角的突变量和对应的第二预设参考量之间的差值大于第二预设阈值时，判定满足所述预设异常条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判定所述自动驾驶车辆发生碾压事故之后，还包括：

识别所述车辆的碾压时刻；

获取所述碾压时刻对应的时间区间内所采集的视频数据，并基于所述视频数据检测所述碾压事故是否发生，以在检测到发生所述碾压事故时进行紧急制动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在检测到未发生所述碾压事故时，禁止所述自动驾驶车辆执行所述紧急制动动作。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述自动驾驶车辆执行所述紧急制动动作的同时，还包括：

控制所述车辆的至少一个声学提醒装置和/或光学显示装置对驾驶员和/或车外人员进行事故提醒。

6.一种自动驾驶车辆的防碾压装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的惯性测量单元采集的惯性测量数据；

检测模块，用于检测所述惯性测量数据是否满足预设异常条件；以及

控制模块，用于在检测到满足所述预设异常条件时，判定所述自动驾驶车辆发生碾压事故，控制所述自动驾驶车辆执行紧急制动动作，停止车辆移动。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：

计算单元，用于根据所述惯性测量数据分别计算所述车辆的加速度值和方位角的突变量；

对比单元，用于对比所述加速度值和方位角的突变量和对应的预设参考量；

判定单元，用于在所述加速度值的突变量与对应的第一预设参考量之间的差值大于第一预设阈值，或者所述方位角的突变量和对应的第二预设参考量之间的差值大于第二预设阈值时，判定满足所述预设异常条件。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

识别模块，用于在判定所述自动驾驶车辆发生碾压事故之后，识别所述车辆的碾压时刻；

第一验证模块，用于获取所述碾压时刻对应的时间区间内所采集的视频数据，并基于所述视频数据检测所述碾压事故是否发生，以在检测到发生所述碾压事故时进行紧急制动。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的自动驾驶车辆的防碾压方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的自动驾驶车辆的防碾压方法。