[发明专利]一种隧道壁后雷达检测车

说明书

本发明提供了一种隧道壁后雷达检测车，涉及隧道壁后检测领域。该雷达检测车包括移动车体、主基座、主控制器、第一伸缩杆和第二伸缩杆，主基座和主控制器设于移动车体上，主基座安装有旋转驱动装置，第一伸缩杆与旋转驱动装置的一端相连，第二伸缩杆与旋转驱动装置的另一端连接；两个伸缩杆分别设有伸缩驱动器，且两个伸缩杆的端部分别设有地质雷达组件，地质雷达组件包括地质雷达天线和距离检测元件；主控制器分别与距离检测元件、伸缩驱动器电连接，距离检测元件用于检测地质雷达天线与隧道壁之间的距离，主控制器用于接收距离信号并控制伸缩驱动器工作，以使地质雷达天线与隧道壁保持设定距离范围，实现了检测准确性和行进平稳性。

技术领域

本发明涉及隧道壁后检测技术领域，特别是涉及一种隧道壁后雷达检测车。

背景技术

目前，隧道壁后雷达检测普遍采用人力撑杆或现场搭设架子车的方式进行洞内检测。但现场检测需要较多作业人员，存在采集数据不稳定、检测精度低、安全性差等诸多问题。

如申请公布号为CN111025418A、申请公布日为2020.04.17的中国发明专利申请公开了一种轨道交通隧道地质雷达移动智能检测设备及作业方法，具体公开了检测设备包括工程车、控制台、若干旋转伸缩装置、可伸缩滑道装置、雷达天线检测装置及激光检测装置；控制台控制旋转伸缩装置的工作状态，每个旋转伸缩装置的末端利用可伸缩滑道装置安装雷达天线检测装置，在控制台的控制下旋转伸缩装置进行旋转将安装在可伸缩滑道装置的雷达天线检测装置工作角度及工作位姿进行调节，保持检测所要求的雷达天线与隧道衬砌壁之间的规定距离；每个旋转伸缩装置上还安装有激光检测装置。

现有技术中的轨道交通隧道地质雷达移动智能检测设备利用工程车上设置的激光检测装置，可检测隧道内壁是否有障碍物，并控制雷达检测装置进行规避障碍。

但是，在隧道中行进检测时，要求雷达天线与隧道壁之间保持合适距离，现有装置无法确保雷达检测装置在避障后自行恢复检测位置；并且，雷达检测装置避障时可能影响整车的平衡性，无法兼顾检测的准确性和车辆行进的平稳性。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种隧道壁后雷达检测车，以解决现有装置无法确保雷达检测装置在避障后自行恢复检测位置，且雷达检测装置避障时可能影响整车的平衡性，无法兼顾检测准确性和车辆行进平稳性的问题。

本发明的隧道壁后雷达检测车的技术方案为：

隧道壁后雷达检测车包括移动车体、主基座、主控制器、第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述主基座和所述主控制器设置于所述移动车体上，所述第一伸缩杆、所述第二伸缩杆分别铰接安装于所述主基座上；

所述主基座上安装有旋转驱动装置，所述旋转驱动装置的旋转轴线沿所述移动车体的前后方向设置，所述第一伸缩杆与所述旋转驱动装置的一端相连，以在所述主基座的一侧形成第一扇形检测区，所述第二伸缩杆与所述旋转驱动装置的另一端连接，以在所述主基座的另一侧形成第二扇形检测区；

所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆分别设置有伸缩驱动器，且所述第一伸缩杆的端部、所述第二伸缩杆的端部分别设有地质雷达组件，所述地质雷达组件包括地质雷达天线和距离检测元件；

所述主控制器分别与所述距离检测元件、所述伸缩驱动器电连接，所述距离检测元件用于检测所述地质雷达天线与隧道壁之间的距离，所述主控制器用于接收距离信号并控制所述伸缩驱动器工作，以使所述地质雷达天线与隧道壁保持设定距离范围；

所述移动车体上安装有驱动电机和驱动轮组，所述驱动电机与所述驱动轮组传动连接，所述移动车体还设置有悬伸结构，所述悬伸结构的端部转动安装有辅助轮组，所述辅助轮组分布于所述驱动轮组的外侧。