[发明专利]消除检测死角的机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，该清洁机器人包含：

第一光源模块，该第一光源模块用于朝向行进方向的左侧投射第一光区段；

第二光源模块，该第二光源模块用于朝向所述行进方向的右侧投射第二光区段，其中，所述第一光区段及所述第二光区段是垂直的光区段并在所述清洁机器人前方的预定距离彼此交错；

图像传感器，该图像传感器具有视角用于获取包含所述第一光区段及所述第二光区段的图像帧，以及

处理器，该处理器用于控制所述第一光源模块、所述第二光源模块及所述图像传感器，其中，

所述视角大于所述第一光区段及所述第二光区段的夹角，以使所述第一线段图像在所述图像帧中距离所述右侧边缘的第一有效区间大于所述图像帧的一半，并使所述第二线段图像在所述图像帧中距离所述左侧边缘的第二有效区间大于所述图像帧的一半。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中，

所述第一光源模块及所述第二光源模块分时投射所述第一光区段及所述第二光区段，或

所述第一光源模块及所述第二光源模块同时投射所述第一光区段及所述第二光区段，且所述第一光区段及所述第二光区段具有不同的区段特征。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中，

所述第一光源模块包含：

第一光源；及

第一绕射光学组件，该第一绕射光学组件用于使所述第一光源所发出的光通过时产生所述第一光区段；

所述第二光源模块包含：

第二光源；及

第二绕射光学组件，该第二绕射光学组件用于使所述第二光源所发出的光通过时产生所述第二光区段。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，还包含存储用于

记录所述右侧边缘距离与所述第一物体距离的第一相对关系，及

记录所述左侧边缘距离与所述第二物体距离的第二相对关系。

5.一种清洁机器人，该清洁机器人包含：

光源组，该光源组用于朝向行进方向的左侧投射垂直的第一光区段、右侧投射垂直的第二光区段以及水平光区段；

图像传感器，该图像传感器具有视角用于获取包含所述第一光区段、所述第二光区段及所述水平光区段的图像帧；以及

处理器，该处理器用于控制所述光源组及所述图像传感器，其中，

所述视角大于所述第一光区段及所述第二光区段的投射角度，以使所述第一线段图像在所述图像帧中距离所述图像帧的右侧边缘的第一有效区间大于所述图像帧的一半，并使所述第二线段图像在所述图像帧中距离所述图像帧的左侧边缘的第二有效区间大于所述图像帧的一半。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其中所述第一光区段与所述第二光区段在所述清洁机器人的前方的预定距离彼此交错。

7.根据权利要求5所述的清洁机器人，其中所述光源组包含第一光源模块及第二光源模块，

所述第一光源模块包含：

第一光源；及

第一绕射光学组件，该第一绕射光学组件用于使所述第一光源所发出的光通过时产生所述第一光区段及所述水平光区段；以及

所述第二光源模块包含：

第二光源；及

第二绕射光学组件，该第二绕射光学组件用于使所述第二光源所发出的光通过时产生所述第二光区段。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其中所述处理器还用于控制所述第一光源及所述第二光源分时点亮。

9.根据权利要求7所述的清洁机器人，其中所述处理器还用于控制所述第一光源及所述第二光源同时点亮，且所述第一光区段及所述第二光区段具有不同的区段特征。

10.根据权利要求5所述的清洁机器人，其中所述水平光区段投射介于所述第一光区段与所述第二光区段之间。