[发明专利]一种变电站巡检机器人图像二次精确对准方法

权利要求书

1.一种变电站巡检机器人图像二次精确对准方法，其特征在于，包括：

建立巡检机器人捕捉检测图像的误差模型；

基于所述误差模型解耦三级PI对准策略，对相机进行主动重新定位校准。

2.如权利要求1所述的变电站巡检机器人图像二次精确对准方法，其特征在于，所述误差模型具体描述如下：将相机的当前位置看做一个在相机三维模型中的三维点X_c，X_c的三维坐标就为X_c＝(X_c，Y_c，Z_c)，X_c的三维坐标的向量就为X_c＝(X_c，Y_c，Z_c)^T，在相机所在的三维模型中，也就是相机坐标系Oc一xyz中，其对应的相机所拍摄平面图像的主点的像素点m的坐标的表达式为：

m＝(u，v)^T

其中，m表示预定的相机所拍摄平面图像的主点的像素点，(u，v)表示预定的相机所拍摄平面图像的主点的像素点m的坐标，校准相机所拍摄的平面图像也就是校准由预定预定的相机所拍摄平面图像的主点的像素点的坐标，其计算表达式为：

其中，fu和fv分别表示相机所拍摄平面图像水平和垂直方向的比例系数，fu＝fv时相机所拍摄平面图像为正方形，(u0，v0)表示当前相机所拍摄平面图像的主点的像素坐标。

3.如权利要求2所述的变电站巡检机器人图像二次精确对准方法，其特征在于：将相机预定的位置看做一个在变电站三维模型中的三维点实际的位置的误差向量为当前的底盘位姿底盘的位移误差向量t_h和当前的相机位姿可以得出校准状态下相机位姿和检测状态下的相机位姿的计算表达式为：

然后，相机位姿的误差T_c的计算表达式为：

其中，表示校准状态下相机位姿，表示检测状态下的相机位姿，表示检测状态下的相机位姿在调节前的位资，T_c表示相机位姿的误差，R_cxR_cy表示相机对应预定拍摄画面的俯仰角度和旋转角度误差的正交矩阵，R_xR_y是正交矩阵，分别对应于相机位姿P_c的俯仰角θx和旋转角θy，t_hp和t_pc表示巡检机器人在巡检点的位置参数，表示当前的底盘位姿，表示当前相机位姿的向量，也就是当前相机位姿P_c的俯仰角θx和旋转角θy的向量，t_h表示底盘的位移误差向量，t_c＝(t_cx，t_cy，t_cz)^T是相机的位移误差向量，(t_cx，t_cy，t_cz)分别为变电站三维模型中的以相机为坐标系，其中相机所在位置的X轴、Y轴和Z轴的坐标参数。