[发明专利]一种基于Stewart平台主动控制的空间盘绕式伸展臂

权利要求书

1.一种基于Stewart平台主动控制的空间盘绕式伸展臂，包括空间盘绕式伸展臂以及Stewart平台两大部分：空间盘绕式伸展臂由铰接式三角形横架、三根纵杆及若干对角加劲索组成；Stewart平台包括固定基座、六条支腿、载物台以及惯性传感器。

2.如权利要求1所述的基于Stewart平台主动控制的空间盘绕式伸展臂，其特征在于：所述空间盘绕式伸展臂具备展开与收拢两种状态，可在航天器发射阶段盘绕收拢，入轨后展开为预定构型。

3.如权利要求1所述的基于Stewart平台主动控制的空间盘绕式伸展臂，其特征在于：所述铰接式三角形横架由三个三角形铰接头和三根钛镍合金短杆组成，与展开方向垂直，收拢时可限制伸展臂盘绕半径。

4.如权利要求1所述的基于Stewart平台主动控制的空间盘绕式伸展臂，其特征在于：所述纵杆采用超弹性形状记忆合金材料，纵杆在伸展臂收拢时沿周向盘绕贮存应变能，展开时则将应变能转化为轴向动能。

5.如权利要求1所述的基于Stewart平台主动控制的空间盘绕式伸展臂，其特征在于：Stewart平台安装在空间盘绕式伸展臂顶端，在盘绕式伸展臂展开过程中保持静止状态，展开工作完成后，Stewart平台开始进行主动调节以保证载荷的高精度指向。

6.如权利要求1所述的基于Stewart平台主动控制的空间盘绕式伸展臂，其特征在于：所述的支腿包括两自由度虎克铰、伺服直线作动器和三自由度虎克铰，其中伺服直线作动器采用音圈电机作为主动元件，两自由度虎克铰连接固定基座顶部，三自由度虎克铰连接载物台底部。