[发明专利]一种车辆的遇障制动方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆的遇障制动方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：当车辆沿道路行驶时，感知位于车辆前方的障碍物与道路的类型；根据不确定性对原始附着系数进行修正，得到目标附着系数；根据目标附着系数预测车辆对障碍物制动并渐变式减速时行驶过的制动距离；当车辆与障碍物之间的相对距离大于或等于制动距离时，根据相对距离与制动距离计算表示车辆与障碍物发生碰撞的风险程度；根据风险程度控制车辆减速。考虑道路的类型设置先验的原始附着系数，考虑实际的不确定性修正原始附着系数，从而得到精确度更高的目标辅助系数，可有效评估车辆与障碍物之间的碰撞风险，以此作为参考控制车辆主动减速，保障车辆与障碍物之间的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆控制的技术领域，尤其涉及一种车辆的遇障制动方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

许多车辆配置有AEB(Autonomous Emergency Braking，自动制动系统)，AEB的功能主要包含前碰预警FCW、二级报警、预填充、制动辅助及紧急制动。

技术停留在基础功能的成熟量产期，AEB考虑的大多是驾驶员意图(转向灯信号、挡位信号、方向盘转角信号)、车辆状态(AEB使能、车速)、危险目标(纵向相对距离、侧向相对距离、相对速度)等因素，这些因素对复杂的路径场景的适应性较差，导致在复杂的路面场景中制动的性能较差，可能会出现制动延时的情况，导致风险上升。

发明内容

本发明提供了一种车辆的遇障制动方法、装置、设备及存储介质，以解决如何在复杂的路面场景中提升制动的性能的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种车辆的遇障制动方法，包括：

当车辆沿道路行驶时，感知位于所述车辆前方的障碍物与所述道路的类型，所述类型关联原始附着系数；

根据不确定性对所述原始附着系数进行修正，得到目标附着系数；

根据所述目标附着系数预测所述车辆对所述障碍物制动并渐变式减速时行驶过的制动距离；

当所述车辆与所述障碍物之间的相对距离大于或等于所述制动距离时，根据所述相对距离与所述制动距离计算表示所述车辆与所述障碍物发生碰撞的风险程度；

根据所述风险程度控制所述车辆减速。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆的遇障制动装置，包括：

行驶感知模块，用于当车辆沿道路行驶时，感知位于所述车辆前方的障碍物与所述道路的类型，所述类型关联原始附着系数；

附着系数修正模块，用于根据不确定性对所述原始附着系数进行修正，得到目标附着系数；

制动距离计算模块，用于根据所述目标附着系数预测所述车辆对所述障碍物制动并渐变式减速时行驶过的制动距离；

风险程度计算模块，用于当所述车辆与所述障碍物之间的相对距离大于或等于所述制动距离时，根据所述相对距离与所述制动距离计算表示所述车辆与所述障碍物发生碰撞的风险程度；

减速控制模块，用于根据所述风险程度控制所述车辆减速。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆的遇障制动方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆的遇障制动方法。