[发明专利]电机转速反馈装置、方法及移动机器人

权利要求书

1.一种电机转速反馈装置，其特征在于，包括：

磁性件，套设在电机的转轴上，所述磁性件包括基于预设规则划分有多个磁极的第一磁性面；

霍尔传感器模组，沿电机转轴的轴向靠近所述第一磁性面，且所述霍尔传感器模组与所述第一磁性面之间留有装配间隙；所述霍尔传感器模组包括至少两个霍尔传感器；所述至少两个霍尔传感器基于预设角度值沿电机转动方向间隔设置；所述至少两个霍尔传感器被配置为在所述磁性件随电机转动时，获取至少两路的磁极电信号；

倍频电路，分别与所述至少两个霍尔传感器电性连接，所述倍频电路被配置为接收所述至少两个霍尔传感器获取到的至少两路的磁极电信号，并对所述至少两路的磁极电信号进行倍频处理，得到对应电机转速的优化后信号。

2.根据权利要求1所述的电机转速反馈装置，其特征在于，所述至少两个霍尔传感器包括至少一个第一霍尔传感器和至少一个第二霍尔传感器；

所述至少一个第一霍尔传感器与所述倍频电路电性连接；所述至少一个第二霍尔传感器与所述倍频电路电性连接；

所述至少一个第一霍尔传感器与所述至少一个第二霍尔传感器基于预设角度值沿电机转动方向间隔设置。

3.根据权利要求1所述的电机转速反馈装置，其特征在于，所述第一磁性面划分为M个S极磁性面和M个N极磁性面，其中，M为正整数；

每个所述S极磁性面与每个所述N极磁性面的形状相同，所述M个S极磁性面和所述M个N极磁性面沿电机转动方向交替设置。

4.根据权利要求3所述的电机转速反馈装置，其特征在于，所述第一磁性面为圆形，所述M个S极磁性面为扇形面，所述M个N极磁性面为扇形面。

5.根据权利要求4所述的电机转速反馈装置，其特征在于，每个所述S极磁性面的圆心角为360°/2M，每个所述N极磁性面的圆心角为360°/2M；

所述预设角度值为(360°/4M)*n；其中，2M为所述第一磁性面的磁极总数量，n为奇数，且n2M。

6.根据权利要求1所述的电机转速反馈装置，其特征在于，所述霍尔传感器模组还包括至少一个第一霍尔电路和至少一个第二霍尔电路；所述至少一个第一霍尔电路与所述至少一个第一霍尔传感器一一对应连接，所述至少一个第二霍尔电路与所述至少一个第二霍尔传感器一一对应连接。

7.根据权利要求6所述的电机转速反馈装置，其特征在于，所述第一霍尔电路包括第一电阻、第二电阻、第一电容和第二电容；所述第二霍尔电路包括第三电阻、第四电阻、第三电容和第四电容；

所述第一电阻的第一端连接第一霍尔传感器的电源端，所述第一电阻的第二端连接所述第一霍尔传感器的输出端；所述第二电阻的第一端连接所述第一霍尔传感器的电源端，所述第二电阻的第二端连接直流供电电源；所述第一电容的阳极连接所述第一霍尔传感器的电源端，所述第一电容的阴极连接地线；所述第二电容的阳极连接所述第一霍尔传感器的输出端，所述第二电容的阴极连接地线；

所述第三电阻的第一端连接第二霍尔传感器的电源端，所述第三电阻的第二端连接所述第二霍尔传感器的输出端；所述第四电阻的第一端连接所述第二霍尔传感器的电源端，所述第四电阻的第二端连接直流供电电源；所述第三电容的阳极连接所述第二霍尔传感器的电源端，所述第三电容的阴极连接地线；所述第四电容的阳极连接所述第二霍尔传感器的输出端，所述第四电容的阴极连接地线。

8.根据权利要求7所述的电机转速反馈装置，其特征在于，所述倍频电路包括异或门器件、第五电阻和第五电容；

所述异或门器件的第一输入端连接所述第一霍尔传感器的输出端，所述异或门器件的第二输入端连接所述第二霍尔传感器的输出端，所述异或门器件的输出端连接所述第五电阻；所述异或门器件的电源端连接直流供电电源；所述第五电容的阳极连接所述直流供电电源，所述第五电容的阴极连接地线。