[发明专利]手术机器人、手术机器人控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种手术机器人，其特征在于，包括：

柔性电极布置单元(1)，用于安装即将被植入目标对象的柔性电极(134)；

柔性电极植入单元(3)，包括植入针(33)，用于将所述柔性电极(134)在所述植入针(33)的辅助下植入目标对象；

图像采集单元(2)，用于采集所述植入针(33)和柔性电极(134)端部设置的电极环(1341)之间的第一位置关系图像、以及所述植入针(33)和目标对象之间的第二位置关系图像；

控制单元，分别与所述柔性电极布置单元(1)、柔性电极植入单元(3)、图像采集单元(2)电连接；用于根据所述第一位置关系图像确定所述植入针(33)和所述电极环(1341)之间的第一相对位姿、以及根据所述第二位置关系图像确定植入针(33)和目标对象之间的第二相对位姿，并根据所述第一相对位姿和所述第二相对位姿将所述柔性电极(134)在植入针(33)的辅助下植入目标对象。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述柔性电极布置单元(1)包括：PCB板(132)、PCB板固定架(131)、柔性电极放置架(135)；

所述PCB板(132)插入在所述PCB板固定架(131)的凹槽内；所述柔性电极(134)的一端连接在所述PCB板(132)上，另一端摆放在所述柔性电极放置架(135)上；

所述柔性电极放置架(135)与PCB板固定架(131)可拆卸连接，且柔性电极放置架(135)放置柔性电极(134)的一端其底面水平位置低于所述柔性电极放置架(135)底面的水平位置；

所述PCB板(132)与所述控制单元电连接。

3.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，在所述PCB板固定架(131)的下端设置有一对左右对称的固定端(133)，所述固定端(133)用于将所述PCB板固定架(131)安装固定在颅脑(4)上。

4.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述柔性电极布置单元(1)还包括：第一固定支架(12)、第一线性滑台组(11)；

所述PCB板固定架(131)通过所述第一固定支架(12)固定在所述第一线性滑台组(11)上；所述第一线性滑台组(11)用于带动所述PCB板固定架(131)在三维空间内移动。

5.根据权利要求1-4任一项所述的手术机器人，其特征在于，所述柔性电极植入单元(3)包括：六自由度机械臂(31)、三轴驱动组件(32)、六维力传感器(35)；

所述三轴驱动组件(32)连接在所述六自由度机械臂(31)和所述植入针(33)之间；所述六维力传感器(35)安装在所述三轴驱动组件(32)与所述植入针(33)之间；

所述六自由度机械臂(31)用于控制所述植入针(33)的第一运动；所述三轴驱动组件(32)用于控制所述植入针(33)在三维空间内的第二运动，所述第二运动的行程小于所述第一运动的行程；

所述六维力传感器(35)与所述控制单元电连接。

6.根据权利要求5所述的手术机器人，其特征在于，所述三轴驱动组件(32)包括：依次固定连接的第二Y轴滑动组件(323)、第二X轴滑动组件(322)、第二Z轴滑动组件(321)；

所述第二Y轴滑动组件(323)通过底座(36)与所述六自由度机械臂(31)的末端固定连接；所述六维力传感器(35)与所述第二Z轴滑动组件(321)的直线推杆滑块(3216)固定连接；

所述第二Y轴滑动组件(323)的滑块沿Y轴滑动时，随之带动所述第二X轴滑动组件(322)、第二Z轴滑动组件(321)沿Y轴移动；所述第二X轴滑动组件(322)的滑块沿X轴滑动时，随之带动所述第二Z轴滑动组件(321)沿X轴移动；所述第二Z轴滑动组件(321)的直线推杆滑块(3216)沿Z轴滑动时，随之带动所述六维力传感器(35)和植入针(33)沿Z轴移动。