[发明专利]一种两吊联抬的自动控制方法

权利要求书

1.一种两吊联抬的自动控制方法，其特征在于，包括起升编码器，变幅编码器，回转编码器和拉力传感器；具体步骤如下，

步骤S1.采集主吊与副吊各参数，主吊的回转角为α1，副吊的回转角为α2，主吊机的变幅角为β1，副吊机的变幅角为β2，e为回转中心和臂架绞点的偏距，D为起升滑轮直径，d为起升绳直径；

步骤S2.构建吊机坐标系，X1，Y1，Z1为主吊机臂架头部滑轮起升绳下放点在以回转中心为y轴，通过臂架绞点的水平轴为x方向，垂直此2轴决定的平面为z方向的坐标系中的坐标值；X2，Y2，Z2为副吊机臂架头部滑轮起升绳下放点在以回转中心为y轴，通过臂架绞点的水平轴为x方向，垂直此2轴决定的平面为z方向的坐标系中的坐标值；

步骤S3.臂架绞点到臂架头部起升滑轮中心的距离问哦L，吊梁吊点距离为L0，塔身顶部滑轮到绞点的距离为H1，卷筒PCD为D0，补偿倍率为n，起升倍率为m，两台吊机之间的距离为S；则

X1=（（D+d）/2-e+Lcosβ1）*cosα1，

Y1=Lsinβ1，

Z1=（（D+d）/2-e+Lcosβ1）*sinα1；

从而可得，α2=atan（Z1/（S-L0-X1））；

则

β2=acos（（S-L0-X1-（（（D+d）/2-e）cosα2））/（Lcosα2）），

X2=（（D+d）/2-e+Lcosβ2）*cosα2，

Y2=Lsinβ2，

Z2=（（D+d）/2-e+Lcosβ2）*sinα2；

步骤S4.当两吊吊钩位置由于变幅角度不一致时，两吊补偿量不一致，会形成两吊机吊钩位置误差，从而引起吊梁倾斜，当偏斜量|ΔH|L0*tan2.5/2时，随动吊机需动态补偿：补偿原则，主吊变幅回收时，副吊收绳；主吊变幅下放时，副吊放绳。

2.根据权利要求1所述的一种两吊联抬的自动控制方法，其特征在于，

联吊时补偿量ΔH=L*（sinβ2+t1*sqrt（1+k12+2*k1*sin（β2-r1））+t2*sqrt（1+k22+2*k2*sin（β2-r2））+t3*sqrt（1+k32+2*k3*sin（β2-r3）））-L*（sinβ1+t1*sqrt（1+k12+2*k1*sin（β1-r1））+t2*sqrt（1+k22+2*k2*sin（β1-r2））+t3*sqrt（1+k32+2*k3*sin（β1-r3）））-ΔH’，其中t1=2，t2=0.5，t3=0.5，k1=0.265846169，k2=0.313670248，k3=0.282354261，r1=-6.340191746，r2=6.044092162，r3=-8.972626615,ΔH’为原始主吊位置与副吊位置高度差，主吊卷筒不补偿Δw1=0，需要副吊按原转速追加转速ΔW2=ΔH/π*D0上升或下降，当ΔH≥0，副吊下降，当ΔH0，副吊上升。