[发明专利]一种基于热像仪和激光雷达的车前行人检测方法及终端

说明书

本发明提供一种基于热像仪和激光雷达的车前行人检测方法及终端，包括：分别获取部署在车辆外侧顶端的热像仪的图像坐标系和激光雷达的点云坐标系，并将激光雷达的点云坐标系转换到热像仪的图像坐标系中，使得同一视野内的点云图像与热像图逐像素配准；利用热像仪预先采集的图像集基于神经网络算法训练得到行人识别模型；启动热像仪和激光雷达分别实时采集车辆前方的热像图和点云数据，并发送至行人识别模型中，由行人识别模型判断热像图中是否存在行人，若存在行人则读取行人在点云数据中的坐标点，得到行人与当前车辆的距离并显示在车载显示屏中。本发明可协助驾驶员实时检测车辆驾驶过程中前方是否存在行人，增强行驶安全性，降低事故率。

技术领域

本发明涉及车辆安全驾驶技术领域，尤其是涉及一种基于热像仪和激光雷达的车前行人检测方法及终端。

背景技术

随着汽车交通运输业和汽车工业的高速发展，我国的汽车保有量正在不断攀升，交通安全出行也成为人们日常生活的一部分。在越发复杂的交通环境中，尤其是夜晚这种能见度很低、容易引起驾驶疲劳的驾驶场景，保证车辆的安全驾驶显得尤为重要。

因此，如何在夜晚的驾驶过程中及时发现车辆前方的行人，并判断行人的距离，成为一个亟待解决的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种基于热像仪和激光雷达的车前行人检测方法及终端，协助驾驶员驾驶车辆，增强行驶的安全性，有效降低事故率。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种基于热像仪和激光雷达的车前行人检测方法，包括步骤：

S1、分别获取部署在车辆外侧顶端的热像仪的图像坐标系和激光雷达的点云坐标系，并将所述激光雷达的点云坐标系转换到热像仪的图像坐标系中，使得同一视野内的点云图像与热像图逐像素配准；

S2、利用所述热像仪预先采集的图像集基于神经网络算法训练得到行人识别模型；

S3、启动所述热像仪和所述激光雷达分别实时采集车辆前方的热像图和点云数据，并发送至所述行人识别模型中，由所述行人识别模型判断热像图中是否存在行人，若存在行人则读取行人在点云数据中的坐标点，得到行人与当前车辆的距离并显示在车载显示屏中。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案为：

一种基于热像仪和激光雷达的车前行人检测终端，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、分别获取部署在车辆外侧顶端的热像仪的图像坐标系和激光雷达的点云坐标系，并将所述激光雷达的点云坐标系转换到热像仪的图像坐标系中，使得同一视野内的点云图像与热像图逐像素配准；

S2、利用所述热像仪预先采集的图像集基于神经网络算法训练得到行人识别模型；

S3、启动所述热像仪和所述激光雷达分别实时采集车辆前方的热像图和点云数据，并发送至所述行人识别模型中，由所述行人识别模型判断热像图中是否存在行人，若存在行人则读取行人在点云数据中的坐标点，得到行人与当前车辆的距离并显示在车载显示屏中。

本发明的有益效果在于：本发明提供一种基于热像仪和激光雷达的车前行人检测方法及终端，通过在车辆外侧顶部部署热像仪和激光雷达，分别采集车辆前方的热像图和点云数据，结合行人热像图集训练得到的行人识别模型，实现对车辆前方行人的实时监测，并通过将点云数据的坐标转换到热像图坐标下，从而实现识别到的行人与车辆的距离的计算，并显示在车载显示屏中，协助驾驶员驾驶车辆，增强行驶的安全性，有效降低事故率。

附图说明

图1为本发明实施例的一种基于热像仪和激光雷达的车前行人检测方法的整体流程图；