[发明专利]一种永磁同步电机参数测量方法

权利要求书

1.一种永磁同步电机参数测量方法，其特征在于，包括步骤：

S1建立以电流为状态变量的d、q轴电流状态方程；

S2基于d、q轴电流状态方程，对d、q轴的未知扰动进行建模得到d、q轴集中扰动模型，分别建立d轴、q轴对应的初始扰动观测器；

S3将逆变器非线性产生的直流电压误差作为已知扰动输入所述初始扰动观测器中，获取d轴的未知扰动和q轴的未知扰动，获取电阻参数测量值和电感参数测量值；

S4按不同周期执行步骤S1-S3分别对电机参数进行测量，输出电阻参数测量值和电感参数测量值；

其中，电阻参数的测量周期大于电感参数的测量周期。

2.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机参数测量方法，其特征在于，所述d、q轴电流状态方程为：

其中，i_d为同步坐标系下的d轴电流、i_q为同步坐标系下的q轴电流、u_d为同步坐标系下的d轴电压、u_q为同步坐标系下的q轴电压；R_s为定子电阻、L_s为定子电感、ψ_f为永磁体磁链、ω_e为转子转速。

3.根据权利要求2所述的一种永磁同步电机参数测量方法，其特征在于，S2中,d轴的未知扰动为包含电机电感参数的未知项，q轴的未知扰动为包含电阻参数的未知项。

4.根据权利要求3所述的一种永磁同步电机参数测量方法，其特征在于，S3中,逆变器非线性产生的直流电压误差为：

其中，U_e为逆变器输出电压误差量的幅值，U_dc为母线电压；

T_d为死区时间，T_on为开关管开通延迟，T_off为开关管关断延迟，T_s为开关周期；V_sat为开关管的饱和管压降，V_dio为反并联体二极管导通压降；为定子电流矢量与q轴的夹角，电机稳态运行时保持不变；k为表述谐波次数的正整数。

5.根据权利要求4所述的一种永磁同步电机参数测量方法，其特征在于，逆变器非线性产生的直流电压误差Δu_d和Δu_q包括直流分量和谐波分量，将所述直流分量输入所述初始扰动观测器中后，获取新的扰动观测器：

对q轴以R_s为未知量，获取q轴扰动观测器：

其中，为q轴电流的观测值；

为包含电阻估计项的观测值；

为系统的已知扰动；

e′＝z′₁-i_q，为q轴电流的观测误差；

β₁与β₂为观测器参数。

6.根据权利要求5所述的一种永磁同步电机参数测量方法，其特征在于，逆变器非线性产生的直流电压误差Δu_d和Δu_q包括直流分量和谐波分量，将所述直流分量输入所述初始扰动观测器中后，获取新的扰动观测器：

对d轴以L_s为未知量，获取d轴扰动观测器：

其中，为d轴电流的观测值；

为包含电阻估计项的观测值；

为系统的已知扰动；

e′＝z′₁-i_q，代表d轴电流的观测误差；

β₁与β₂为观测器参数。

7.根据权利要求6所述的一种永磁同步电机参数测量方法，其特征在于，根据所述q轴扰动观测器，获取电阻测量结果为：

根据所述d轴扰动观测器，获取电感测量结果为：

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述永磁同步电机参数测量方法的步骤。