[发明专利]一种标定方法、图像处理方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种标定方法，其特征在于，应用于拍摄设备，所述拍摄设备包括相互连接的第一图像采集模块和第二图像采集模块，所述第一图像采集模块包括第一惯性测量单元，所述第二图像采集模块包括第二惯性测量单元，所述方法包括：

采集所述第一惯性测量单元的第一三轴陀螺仪数据和所述第二惯性测量单元的第二三轴陀螺仪数据，获得第一三轴陀螺仪数据集合和第二三轴陀螺仪数据集合；

根据n组所述第一三轴陀螺仪数据和所述第二三轴陀螺仪数据，计算第一旋转量R_{imu1_imu2}，所述第一旋转量为所述第一惯性测量单元和所述第二惯性测量单元之间的相对旋转量，n≥3；

其中，同一组所述第一三轴陀螺仪数据和所述第二三轴陀螺仪数据对应的采集时间相同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据n组所述第一三轴陀螺仪数据和所述第二三轴陀螺仪数据，计算第一旋转量R_{imu1_imu2}，包括：

根据预设的筛选规则，在所述第一三轴陀螺仪数据集合和所述第二三轴陀螺仪数据集合中，确定n组第一目标三轴陀螺仪数据和第二目标三轴陀螺仪数据；

根据n组所述第一目标三轴陀螺仪数据和所述第二目标三轴陀螺仪数据，计算所述第一旋转量R_{imu1_imu2}。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述筛选规则包括：

所述第一目标三轴陀螺仪数据和/或所述第二目标三轴陀螺仪数据的模长大于或等于预设的模长阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述筛选规则还包括：

n个所述第一目标三轴陀螺仪数据分别与预设的n个参考方向相匹配；

和/或，n个所述第二目标三轴陀螺仪数据分别与预设的所述n个参考方向相匹配；

其中，所述n个参考方向中任意两个参考方向的差值大于或等于预设的参考方向差值阈值。

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据预设的筛选规则，在所述第一三轴陀螺仪数据集合和所述第二三轴陀螺仪数据集合中，确定n组第一目标三轴陀螺仪数据和第二目标三轴陀螺仪数据，包括：

根据预设的筛选规则，在所述第一三轴陀螺仪数据集合中，确定n个第一目标三轴陀螺仪数据；

根据每个所述第一目标三轴陀螺仪数据的采集时间，在所述第二三轴陀螺仪数据集合中，确定与每个所述第一目标三轴陀螺仪数据的采集时间相匹配的第二目标三轴陀螺仪数据，获得n组第一目标三轴陀螺仪数据和第二目标三轴陀螺仪数据；

其中，若所述第二三轴陀螺仪数据集合中不存在与所述第一目标三轴陀螺仪数据的采集时间相匹配的第二目标三轴陀螺仪数据，则根据所述第二三轴陀螺仪数据集合中的第二三轴陀螺仪数据进行插值计算，获得与所述第一目标三轴陀螺仪数据的采集时间相匹配的第二目标三轴陀螺仪数据；

或者，根据预设的筛选规则，在所述第二三轴陀螺仪数据集合中，确定n个第二目标三轴陀螺仪数据；

根据每个所述第二目标三轴陀螺仪数据的采集时间，在所述第一三轴陀螺仪数据集合中，确定与每个所述第二目标三轴陀螺仪数据的采集时间相匹配的第一目标三轴陀螺仪数据，获得n组所述第一目标三轴陀螺仪数据和所述第二目标三轴陀螺仪数据；

其中，若所述第一三轴陀螺仪数据集合中，不存在与所述第二目标三轴陀螺仪数据的采集时间相匹配的第一目标三轴陀螺仪数据，则根据所述第一三轴陀螺仪数据集合中第一三轴陀螺仪数据进行插值计算，获得与所述第二目标三轴陀螺仪数据的采集时间相匹配的第一目标三轴陀螺仪数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据n组所述第一三轴陀螺仪数据和所述第二三轴陀螺仪数据，计算所述第一旋转量R_{imu1_imu2}，包括：

根据n组所述第一三轴陀螺仪数据和所述第二三轴陀螺仪数据构建方程一：其中，为t_i时刻采集的第一三轴陀螺仪数据，为t_i时刻采集第二三轴陀螺仪数据，0≤i≤n-1；

对所述方程一求解，获得所述第一旋转量R_{imu1_imu2}。