[发明专利]立体车库模拟运行控制方法及系统

权利要求书

1.立体车库模拟运行控制方法，其特征在于，用于控制水平移动模组运动到目标位置，车设置于水平移动模组上，包括：

获取水平移动模组的当前位置，计算当前位置与目标位置之间理想状态下需要向水平模组的电机发送的脉冲信号个数N1；

设定脉冲加速发送阶段中的加速区域时间t_acc和脉冲发送速度的最大值MaxSpeed，计算在加速发送阶段水平移动模组的运动距离L_acc、减速发送阶段水平移动模组的运动距离L_dec、匀速发送阶段水平移动模组的运动距离L_un，并统计加速发送阶段脉冲发送的数量N_acc；

匀速发送阶段维持脉冲的发送速度为MaxSpeed，在每个区域时间t内，计算得出局部实际运动距离l与局部理想运动距离L_lx；

匀速发送阶段计算局部实际运动距离l与局部理想运动距离L_lx之间的位移误差E，通过位移误差E动态调整发送速度MaxSpeed；

记录脉冲匀速发送阶段的脉冲数量N_un，计算水平模组运动过程中脉冲发送的总脉冲数N^*，修正理想状态下需要向水平模组的电机发送的脉冲信号个数N1，以通过水平模组的电机进行脉冲控制，实现水平移动模组运动到目标位置。

2.根据权利要求1所述的立体车库模拟运行控制方法，其特征在于，在计算在加速发送阶段水平移动模组的运动距离L_acc，、减速发送阶段水平移动模组的运动距离L_dec、匀速发送阶段水平移动模组的运动距离L_un中，具体包括：

在时间t_acc内，将发送脉冲速度从0增加至MaxSpeed，计算得到在区域时间t的脉冲发送速度speed，0tt_acc；

对t_acc按照区域时间t进行区间划分得到M个划分区域，在区域时间t内，读取从动轮上编码器R的旋转角度变化量，计算得到水平移动模组在区域时间t内的实际运动距离L；

对M个区域中的实际运动距离进行依次累加，得到运动距离L_acc；

根据当前位置与目标位置计算得到水平移动模组水平运动的总距离L_M，运动距离L_dec等于运动距离L_acc，运动距离L_un等于L_M依次减去运动距离L_dec和运动距离L_acc。

3.根据权利要求2所述的立体车库模拟运行控制方法，其特征在于，在区域时间t的脉冲发送速度speed，计算公式如下：

其中，0tt_acc；

水平移动模组在区域时间t内的实际运动距离L的计算公式如下：

其中，r为编码器的半径；t的取值满足：编码器在区域时间t内旋转不超过一周。

4.根据权利要求3所述的立体车库模拟运行控制方法，其特征在于，在匀速发送阶段维持脉冲的发送速度为MaxSpeed，在每个区域时间t内，计算得出局部实际运动距离l与局部理想运动距离L_lx中：

局部实际运动距离l通过实际运动距离L的计算公式得到；

将运动距离L_un按照区域时间t划分成设定段，将每个设定段的长度作为局部理想运动距离L_lx。

5.根据权利要求4所述的立体车库模拟运行控制方法，其特征在于，匀速发送阶段计算局部实际运动距离l与局部理想运动距离L_lx之间的位移误差E，通过位移误差E动态调整发送速度MaxSpeed中；

位移误差E的计算公式如下：

通过位移误差E动态调整后的发送速度计算公式如下：

其中，α为进行校准的最低触发阈值，β为进行校准的最高触发阈值，θ为最大补偿值。