[发明专利]一种具有履带自清洁功能的特种履带机器人

说明书

本发明涉及履带机器人技术领域，具体的说是一种具有履带自清洁功能的特种履带机器人，包括车厢和履带，车厢两侧均设有截面为矩形的清理杆，清理杆分别位于履带上方，清理杆一侧固定安装有毛刷，远离毛刷的一侧固定安装有清理棒，清理杆的一端与车厢连接，车厢内的底部固定安装有水箱，水箱内设有多个吸水支管，车厢顶部固定连接有水泵，水泵的进水口连接有吸水主管，吸水主管另一端与所有的吸水支管连通，水泵的出水口设有喷洒杆，喷洒杆两端均开设有多个喷洒孔，喷洒杆中心开设有流水槽，流水槽与所有的喷洒孔连通。清理棒和毛刷不断对履带进行清理，清理效果更好，进一步避免履带上有异物卡住，影响履带的抓地力。

技术领域

本发明涉及履带机器人技术领域，具体的说是一种具有履带自清洁功能的特种履带机器人。

背景技术

履带式机器人，主要指搭载履带底盘机构的机器人。履带移动机器人具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，可以搭载摄像头、探测器等设备代替人类从事一些危险工作(如排爆、化学探测等)，减少不必要的人员伤亡。

然而履带机器人在野外进行活动时，履带上容易粘附泥土沙石等异物，当有异物卡在履带上时，可能会影响履带的抓地力，从而机器人的正常行驶，且机器人在泥泞的道路上行驶后返回时，履带上粘附的泥土不易清理，行驶后的地面上也会残留有大量的泥土，清理非常麻烦。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有履带自清洁功能的特种履带机器人，解决背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种具有履带自清洁功能的特种履带机器人，包括车厢和履带，车厢两侧均设有截面为矩形的清理杆，清理杆分别位于履带上方，清理杆一侧固定安装有毛刷，远离毛刷的一侧固定安装有清理棒，清理杆的一端与车厢连接，车厢内的底部固定安装有水箱，水箱内设有多个吸水支管，车厢顶部固定连接有水泵，水泵的进水口连接有吸水主管，吸水主管另一端与所有的吸水支管连通，水泵的出水口设有喷洒杆，喷洒杆两端均开设有多个喷洒孔，喷洒杆中心开设有流水槽，流水槽与所有的喷洒孔连通，水泵的出水口与流水槽连通，喷洒孔朝向清理杆。

优选的，清理杆靠近车厢的一端固定连接有连杆，连杆远离清理杆的一端开设有圆槽，圆槽内设有滑杆，滑杆一端插入到圆槽内且与圆槽内壁转动连接，滑杆另一端与车厢连接，滑杆上开设有安装槽，安装槽内滑动安装有卡接块，卡接块位于安装槽内的一端固定连接有弹簧，弹簧另一端与安装槽内壁固定连接，连杆上开设有多个与卡接块相适配的卡槽。

优选的，卡槽有四个，且卡槽沿连杆圆周方向间隔90°排列。

优选的，滑杆远离清理杆的一端设有转动电机，转动电机壳体与车厢固定连接，转动电机输出端与滑杆固定连接。

优选的，水箱内沿车厢的行进方向排列有多个隔板，多个隔板将水箱内分隔为多个空间，每个空间内均设有吸水支管，每个空间内也设有进水支管，进水支管顶部连接有进水主管。

优选的，车厢两端均固定连接有安装块，安装块远离车厢中心的一端固定连接有电动推杆，电动推杆远离安装块的一端连接有竖杆，竖杆与电动推杆的一端在竖直方向上滑动连接，竖杆底部固定连接有横杆，横杆底部安装有多个滚轮。

优选的，竖杆上竖直开设有滑槽，滑槽内滑动安装有电动滑块，电动滑块远离竖杆的一侧固定连接有滑套，滑套与竖杆外壁滑动连接，滑套靠近车厢的一侧固定连接有两块固定块，两块固定块之间转动连接有转轴，转轴外侧固定连接有连接块，连接块靠近车厢的一侧与电动推杆固定连接。

优选的，转轴两端均设有棘轮，固定块靠近连接块的一侧安装有棘爪，棘爪与棘轮配合。

优选的，车厢内部侧壁上固定连接有限位框，限位框截面为倒置的锥形，限位框内设有滚珠，限位框两侧内壁上均固定安装有触点开关，触点开关与同侧的电动推杆电性连接。

优选的，清理棒为橡胶材质。