[发明专利]一种地图定位方法、系统、计算机可读介质及割草机器人

说明书

本发明公开了一种地图定位方法、系统、计算机可读介质及割草机器人，本发明通过将割草机器人当前的定位数据与预存的地图位置数据进行对比，判断割草机器人当前所处位置是否位于已有地图中，若是，则根据与地图对应的割草路线控制割草机器人进行割草操作，从而优化用户体验，可自动识别所在区域并自行规划割草，无需用户额外操作。

技术领域

本发明涉及割草机器人技术领域，尤其涉及一种地图定位方法、系统、计算机可读介质及割草机器人。

背景技术

当需要对某区域进行割草时，通常需要用户将割草机器人搬动至某区域，然后用户在手机上选择已有的该区域地图，然后手动启动割草机器人进行工作。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术存在的至少一个缺陷，提供一种地图定位方法、系统、计算机可读介质及割草机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种地图定位方法，应用于割草机器人，包括以下步骤：

S10：将割草机器人当前的定位数据与预存的地图位置数据进行对比；

S20：判断割草机器人当前所处位置是否位于已有地图中，若是，则执行S30；

S30：根据与所述地图对应的割草路线控制割草机器人进行割草操作。

优选地，在本发明所述的地图定位方法中，步骤S10之前还包括：

S01：判断有无RTK定位功能，若有，则执行S10；若否，则执行S02和S20；

S02：根据已有地图的空间点云数据进行视觉匹配定位。

优选地，在本发明所述的地图定位方法中，步骤S02包括：

S021：判断获取到的视觉图像匹配到已有地图的空间点云的数据量是否小于预设值，若是，则执行S022；若否，则执行S023；

S022：控制割草机器人通过周向获取的方式获取与空间点云数据相同的视觉图像，以进行视觉匹配定位；

S023：根据当前固定视角下获取的视觉图像与周遭的空间点云数据进行匹配定位。

优选地，在本发明所述的地图定位方法中，步骤S10之前还包括：

S03：判断定位精度是否符合预设标准，若是，则执行S10；若否，则执行S04和S10；

S04：通过控制割草机器人在草坪上行驶一段距离来对齐定位坐标和本地坐标。

优选地，在本发明所述的地图定位方法中，所述在草坪上行驶一段距离，包括：在草坪中或沿草坪边沿行驶一段距离。

优选地，在本发明所述的地图定位方法中，步骤S03中，判断定位精度是否符合预设标准，包括：

判断RTK是否进入固定解。

优选地，在本发明所述的地图定位方法中，步骤S10包括：

将RTK进入固定解之后的定位数据与预存的地图位置数据进行对比。

优选地，在本发明所述的地图定位方法中，步骤S20还包括：

若否，则执行S40-1；

S40-1：发送第一消息至用户端，所述第一消息用于供用户确认是否新建地图；并根据接收到的第一确认信息确定是否新建地图。

优选地，在本发明所述的地图定位方法中，步骤S20还包括：

若否，则执行S40-2；