[发明专利]避障回充方法、装置及存储介质

说明书

本申请适用于智能设备技术领域，提供了一种避障回充方法、装置及存储介质，其中，该方法应用于待回充智能设备，首先在回充过程中，若当前回充轨迹内存在障碍物，根据待回充智能设备的当前位置以及至少一个导航点的位置，结合回充区域的地图信息更新所述当前回充轨迹，然后按照更新后的所述当前回充轨迹移动至充电座处上桩。本申请实施例可以使得待回充智能设备在回充过程中，顺利地绕过障碍物完成上桩，有效提高待回充智能设备的上桩效率。

技术领域

本申请属于智能设备技术领域，尤其涉及一种避障回充方法、装置及存储介质。

背景技术

随着科技水平的不断发展，智能化逐渐深入到各个领域中。智能设备(例如扫地机器人)，能凭借一定的人工智能，自动在特定区域内实现各种功能，方便了人们的日常工作和生活。

智能设备在完成任务后，需要回到充电座进行能量补给，使得整个工作过程形成闭环。在实际应用场景中，通常将配套的充电座与智能设备放在靠墙的固定位置，充电座正前方一定范围内一般不放置障碍物，但由于实际使用场景过于复杂，就需要考虑充电座前方有障碍物情况。此时就需要考虑智能设备在充电座前方指定范围有障碍物的情况下，可以避开充电座前方的障碍物，成功回到充电座进行充电。

智能设备执行回充并进行上桩的整个过程中，通常是通过智能设备本身携带的接收器去检测充电座发出的信号，所以当智能设备回充过程中检测到信号后，就会切换至对准充电座进行回充。但当检测到信号后智能设备与充电座之间存在障碍物，需要智能设备绕过障碍物后找到合适的位置进行上桩的动作。

目前智能设备通常由于回充过程中障碍物的干扰，并不能顺利地绕过障碍物进行上桩，而一直在障碍物旁边进行碰撞，上桩的效率极低。

发明内容

本申请实施例提供了一种避障回充方法、装置及存储介质，可以解决智能设备由于回充过程中障碍物的干扰，并不能顺利地绕过障碍物进行上桩，而一直在障碍物旁边进行碰撞，上桩的效率极低的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种避障回充方法，所述避障回充方法包括：

在回充过程中，若当前回充轨迹内存在障碍物，根据待回充智能设备的当前位置以及至少一个导航点的位置，结合回充区域的地图信息更新所述当前回充轨迹；

按照更新后的所述当前回充轨迹移动至充电座处上桩。

可选的，所述地图信息包括所述充电座的位置，在所述根据待回充智能设备的当前位置以及至少一个导航点的位置，结合回充区域的地图信息更新所述当前回充轨迹之前，所述避障回充方法还包括：

根据所述充电座的位置，结合至少一个导航点与充电座的预设位置关系，确定所述至少一个导航点的位置。

可选的，在所述根据待回充智能设备的当前位置以及至少一个导航点的位置，结合回充区域的地图信息更新所述当前回充轨迹之前，所述避障回充方法还包括：

根据所述障碍物的位置和所述待回充智能设备的目标方位角，确定所述至少一个导航点的位置，其中，所述目标方位角为所述待回充智能设备当前的位姿朝向，与所述充电座所在平面的法线形成的夹角。

可选的，若当前时刻对应的避让区域内的障碍物的数量为多个，多个障碍物在所述避让区域内形成至少一个通道，其中，当前时刻对应的避让区域是指：所述回充轨迹中，当前时刻至下一时刻内，对所述待回充智能设备移动区域扩径后的区域，在所述根据待回充智能设备的当前位置以及至少一个导航点的位置，结合回充区域的地图信息更新所述当前回充轨迹之前，还包括：

确定所述避让区域内是否存在最小内径不小于所述回充轨迹宽度的通道；

若存在，在所述通道内更新当前避让区域对应的所述回充轨迹；

若不存在，根据每个所述障碍物的当前位置形成一避让轨迹，并基于所述避让轨迹更新当前避让区域对应的所述回充轨迹。