[发明专利]一种停车位管理方法、装置及系统

说明书

本申请涉及一种停车位管理方法、装置及系统，该停车位管理方法包括接收停车位的初步调用指令，获取待泊车车辆的泊车轨迹，在停车位存在障碍物的情况下，确定障碍物的属性信息，基于泊车轨迹和属性信息，确定停车位的使用状态，若使用状态为可用，将初步调用指令确定为目标使用指令。基于本申请实施例可以解决停车场中车位的分配问题，判断自主代客泊车时预分配停车位是否可用，实现停车位的实时动态的数字化管理。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种停车位管理方法、装置及系统。

背景技术

在自动驾驶领域中，代客泊车(Automated Valet Parking，AVP)被称为是解决用户“最后一公里自由”的高度自动化的自动驾驶技术，是目前最有希望实现商业落地的自动驾驶技术应用场景。

当前支持自主代客泊车的停车场，包含车端，云端，停车场端三个部分。当车辆开始执行自主代客泊车操作时，设置指定区域作为泊车起点，用户只需将车辆驾驶至起点位置后，激活自动驾驶车辆的AVP功能，发送泊车指令至云端，云端管理系统下发指定泊车位并规划行驶路径，车端执行自动驾驶任务并将车辆泊入车位中。

在这个过程中，存在停车场停车位资源使用不合理的情况。停车场端只是将停车位信息上报至云端，由云端分配车位。但是云端将车位分配至车端，在车端执行自动驾驶任务过程中，不会再发送停车位信息。由于停车场中会有其他车辆如不包含AVP功能的车辆在停车，这就会导致已经分配的停车位存在被其他车辆占用的可能，当自车驾驶至指定停车位后，可能出现分配的车位被占用的情况，或者出现分配的停车位存在障碍物而影响自动驾驶车辆停放的情况，此时只能由云端重新分配车位或者退出AVP功能并请求驾驶员接管，影响代客泊车的效率，且导致用户体验变差。

发明内容

本申请实施例提供了一种停车位管理方法、装置及系统，通过获取停车位处障碍物的属性信息，判断障碍物是否影响车辆的停放，从而确定停车位的使用状态，根据使用状态管理停车位，解决停车场中车位的分配问题，可以实现停车位的实时动态的数字化管理，提高代客泊车的效率。

本申请实施例提供了一种停车位管理方法，包括：

接收停车位的初步调用指令；

获取待泊车车辆的泊车轨迹；

在停车位存在障碍物的情况下，确定障碍物的属性信息；

基于泊车轨迹和属性信息，确定停车位的使用状态；

若使用状态为可用，将初步调用指令确定为目标使用指令。

进一步地，确定障碍物的属性信息，包括：

获取障碍物的速度信息；

若速度信息为空值，确定障碍物类型为静态障碍物；

获取静态障碍物的位置信息和高度信息；

基于障碍物类型、位置信息和高度信息，确定属性信息。

进一步地，基于泊车轨迹和属性信息，确定停车位的使用状态，包括：

确定障碍物与泊车轨迹的第一重合信息；

若第一重合信息为非空值，获取待泊车车辆的车轮参数；

基于泊车轨迹与车轮参数确定车轮轨迹；

确定障碍物与车轮轨迹的第二重合信息；

若第二重合信息为空值，获取待泊车车辆的底盘高度；

基于高度信息与底盘高度确定高度匹配结果；

若高度匹配结果为高度信息低于底盘高度，确定停车位的使用状态为可用。

进一步地，确定障碍物的属性信息，包括：