[发明专利]假体安装执行器及外科手术系统

权利要求书

1.一种假体安装执行器，用于机器人系统执行的髋关节置换手术，其特征在于，包括：

滑杆，所述滑杆的第一端用于连接假体，所述滑杆的第二端用于接受安装所述假体时的冲击力；

支撑组件，包括耦合部，所述耦合部容纳所述滑杆的部分杆段，所述滑杆相对于所述支撑组件轴向可动；所述支撑组件用于将所述假体安装执行器连接于机器人系统的机械臂；以及

示踪器，设置于所述滑杆以指示所述滑杆的方位。

2.根据权利要求1所述的假体安装执行器，其特征在于，还包括轴向缓冲机构，所述滑杆受到轴向冲击时所述轴向缓冲机构形成所述滑杆与所述支撑组件之间的轴向缓冲。

3.根据权利要求2所述的假体安装执行器，其特征在于，所述滑杆与所述支撑组件之间设置有轴向限位结构，所述轴向缓冲机构设置于所述支撑组件与所述轴向限位结构之间。

4.根据权利要求3所述的假体安装执行器，其特征在于，所述轴向缓冲机构被预压缩/拉伸。

5.根据权利要求3所述的假体安装执行器，其特征在于，所述耦合部为贯穿所述支撑组件的通道，所述轴向缓冲机构包括2个缓冲件，2个所述缓冲件分别位于所述通道的两端。

6.根据权利要求5所述的假体安装执行器，其特征在于，2个所述缓冲件均处于压缩状态。

7.根据权利要求5所述的假体安装执行器，其特征在于，所述轴向限位结构包括设置在所述滑杆上的挡圈，所述缓冲件设置于所述挡圈与所述支撑组件之间。

8.根据权利要求7所述的假体安装执行器，其特征在于，所述轴向限位结构还包括所述支撑组件一侧的绝缘件，所述缓冲件位于所述绝缘件与所述挡圈之间。

9.根据权利要求1所述的假体安装执行器，其特征在于，所述滑杆还包括供操作者握持的握持部。

10.根据权利要求9所述的假体安装执行器，其特征在于，所述握持部位于所述支撑组件与假体之间。

11.根据权利要求9所述的假体安装执行器，其特征在于，所述握持部与所述滑杆之间轴向为刚性连接。

12.根据权利要求1所述的假体安装执行器，其特征在于，所述支撑组件与所述机械臂之间设置有快拆机构，所述假体安装执行器通过所述快拆机构与所述机械臂连接。

13.根据权利要求12所述的假体安装执行器，其特征在于，所述快拆机构包括第一限位机构和第二限位机构，所述第二限位机构为手动解除限位的机构。

14.根据权利要求1所述的假体安装执行器，其特征在于，还包括调节组件，用于调节假体相对于所述滑杆的周向位置，所述调节组件包括：

转接轴，一端用于与假体连接；

调节件，用于将所述转接轴连接至所述滑杆，所述调节件与所述滑杆之间周向位置可调、与所述转接轴之间周向位置固定。

15.根据权利要求14所述的假体安装执行器，其特征在于，所述调节件可在所述转接轴的第一位置和第二位置之间移动，所述调节件在所述第一位置处与所述滑杆之间周向位置固定，所述调节件在所述第二位置处相对于所述滑杆周向位置可调。

16.根据权利要求15所述的假体安装执行器，其特征在于，所述调节件在所述第一位置处与所述滑杆之间形成花键配合，并且/或者，所述调节件与所述转接轴之间为卡块卡槽的配合，所述卡槽沿所述转接轴的轴向延伸。

17.根据权利要求14所述的假体安装执行器，其特征在于，还包括保持件，所述保持件被构造为在所述调节件不受外力作用时使所述调节件保持在第一位置。

18.一种外科手术系统，用于在关节置换手术中辅助假体安装，其特征在于，包括：

执行器，所述执行器为权利要求1至17中任一项所述的假体安装执行器；

机械臂，用于搭载所述执行器，所述执行器与所述机械臂之间为可拆卸连接；

导航系统，用于测量所述执行器的位置；以及

控制系统，用于根据手术计划驱动机械臂将执行器移动至目标位置。