[发明专利]螺旋轨迹自动生成方法、装置、电子设备和可读存储介质

说明书

本申请提供一种螺旋轨迹自动生成方法、装置、电子设备和可读存储介质，通过在规划的螺旋轨迹中心线上进行标定点的标定，并获取标定点的位姿信息。在获取设置的螺旋参数后，根据螺旋参数确定标定点与规划的螺旋轨迹起点之间的偏移信息。根据标定点的位姿信息以及偏移信息，确定螺旋轨迹起点的位姿信息，进而基于螺旋轨迹起点的位姿信息和螺旋参数生成螺旋轨迹。本方案采用在螺旋轨迹中心线上标定的方式，并结合螺旋参数进而确定螺旋轨迹起点，从而自动生成螺旋轨迹。可以使得生成的螺旋轨迹的中心线满足实际所需，避免大量的调试工作。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种螺旋轨迹自动生成方法、装置、电子设备和可读存储介质。

背景技术

随着控制技术的发展，机器人被广泛应用于多种领域中，如零售领域、物流领域、工件加工领域等。在这些应用领域中，其中有些领域需要机器人能够实现螺旋轨迹的控制，从而实现例如工件打磨、螺旋状出料等目的。

因此，需要生成可用于驱动机器人进行螺旋轨迹运动的螺旋轨迹。螺旋轨迹包括如螺旋轨迹起点、螺旋圈数、螺旋轨迹中心线等重要参数。目前的螺旋轨迹生成方式中，一般是通过标定螺旋轨迹起点，并设置其他参数最终生成螺旋轨迹。而螺旋轨迹中螺旋轨迹中心线对于实际工艺非常重要，目前这种方式，若想要得到满足实际工艺需求的螺旋轨迹中心线则可能需要进行多次标定以及设置，实际操作过程较为复杂。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种螺旋轨迹自动生成方法、装置、电子设备和可读存储介质，其能够在自动生成中心线满足实际所需的螺旋轨迹的基础上，避免大量的调试工作。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明提供一种螺旋轨迹自动生成方法，所述方法包括：

获取规划的螺旋轨迹中心线上的标定点，并获取所述标定点的位姿信息；

获取设置的螺旋参数，并根据所述螺旋参数确定所述标定点与规划的螺旋轨迹起点之间的偏移信息；

根据所述标定点的位姿信息以及所述偏移信息，确定所述螺旋轨迹起点的位姿信息；

基于所述螺旋轨迹起点的位姿信息和所述螺旋参数生成螺旋轨迹。

在可选的实施方式中，所述螺旋参数包括初始半径和螺旋倾角；

所述根据所述螺旋参数确定所述标定点与规划的螺旋轨迹起点之间的偏移信息的步骤，包括：

在构建的工具坐标系中，将所述初始半径映射至所述工具坐标系中的位置分量上，得到位置偏差信息，其中，所述工具坐标系为机器人末端装载的工具所在的坐标系；

将所述螺旋倾角映射至所述工具坐标系中的姿态分量上，得到姿态偏差信息；

根据所述位置偏差信息和姿态偏差信息得到所述标定点与规划的螺旋轨迹起点之间的偏移信息。

在可选的实施方式中，所述位置分量包括X方向位置分量、Y方向位置分量和Z方向位置分量；

所述将所述初始半径映射至所述工具坐标系中的位置分量上，得到位置偏差信息的步骤，包括：

将所述初始半径映射至所述工具坐标系中的X方向位置分量、Y方向位置分量和Z方向位置分量的任意一个或任意多个组合上，得到位置偏差信息。

在可选的实施方式中，所述姿态分量包括X轴姿态分量、Y轴姿态分量和Z轴姿态分量；

所述将所述螺旋倾角映射至所述工具坐标下中的姿态分量上，得到姿态偏差信息的步骤，包括：

将所述螺旋倾角映射至所述工具坐标系中的X轴姿态分量、Y轴姿态分量和Z轴姿态分量的任意一个或任意多个组合上，得到姿态偏差信息。