[发明专利]工件安装原始位置确定及工件安装方法、装置与服务器

说明书

本申请提供了一种工件安装原始位置确定及工件安装方法、装置与服务器，包括：将安装装置的位置与采集装置的位置进行标定，以校准安装装置与采集装置的位置关系，采集装置用于获取目标工件的位置信息，安装装置用于抓取并安装目标工件；根据位置关系建立安装装置坐标系；将目标工件在工作位置装配，并记录安装装置在安装装置坐标系的坐标值；根据坐标值确定工件安装原始位置。本申请实施例通过将安装装置的位置与采集装置的位置进行标定，进而根据两个装置之间的位置关系建立坐标系，以通过该坐标系确定出工件安装的原始位置，以使得确定出的原始位置与采集装置的位置保持一定的关系，进而提高了原始位置的准确性。

技术领域

本申请涉及工件安装领域，具体而言，涉及一种工件安装原始位置确定及工件安装方法、装置与服务器。

背景技术

在当前的工件安装的位置确定方法中，常常是使用一个采集装置，将采集装置的本身定位精度设置在一个精度误差范围内，而安装装置在抓取零件的装配精度超出了该精度误差范围。另外，在工件安装过程中还存在安装装置定位误差以及零件的加工误差及周边可转动设备的定位误差相互累计，使得工件安装的安装位置和目标位置存在较大误差，使用当前常用的普通性能的采集装置难以实现对工件的精准安装。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种工件安装原始位置确定及工件安装方法、装置与服务器。能够提高工件安装的准确性。

第一方面，本申请实施例提供了一种工件安装原始位置确定方法，包括：将安装装置的位置与采集装置的位置进行标定，以校准所述安装装置与所述采集装置的位置关系，所述采集装置用于获取目标工件的位置信息，所述安装装置用于抓取并安装所述目标工件；根据所述位置关系建立安装装置坐标系；记录所述目标工件在工作位置装配时所述安装装置在所述安装装置坐标系的坐标值；根据所述坐标值确定工件安装原始位置。

在上述实现过程中，通过将安装装置的坐标和采集装置的坐标进行标定，使得该安装装置与采集装置之间的坐标保持相对关联。进一步地，在该关联关系下建立安装装置的坐标系，使得该坐标系也与该采集装置之间存在一定的关联关系，由于该安装装置坐标系是在该安装装置与采集装置之间的关联关系下建立的，所以该坐标系能够与采集装置之间存在一定的关联关系，进而确定出的工件安装原始位置与采集装置之间存在一定的约束，使得该原始安装位置始终在采集装置能够清晰采集的范围内，以提高该工件安装原始位置的准确性。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：所述原始位置包括原始平面位置，所述根据所述坐标值确定工件安装原始位置，包括：将所述目标工件放置在原始平面，所述原始平面为所述工作位置所在平面所述原始平面用于确定所述原始位置中的部分坐标值；根据所述部分坐标值确定原始平面位置。

在上述实现过程中，通过将原始坐标分解为两部分坐标，对于安装平面来说，该平面坐标位置只和三个维度的坐标值有关，在确定出平面原始位置后，在对目标工件进行纠偏时，可以先进行平面原始位置进行纠偏，减低了纠偏的难度。

第二方面，本申请实施例提供了一种工件安装方法，其中：根据获取到的目标工件的位置信息与原始位置确定纠偏数据，其中，所述原始位置根据第一方面确定；通过所述纠偏数据对所述目标工件的位置进行位置纠偏；判断所述目标工件纠偏后的位置是否处于设定位置区间内；若所述纠偏后的位置处于设定位置区间内，对安装装置的位置进行纠偏，所述安装装置用于抓取并安装所述目标工件；控制所述安装装置在所述安装装置纠偏后的位置安装所述目标工件。

在上述实现过程中，通过根据目标工件的位置信息和原始位置确定纠偏数据，基于得到的纠偏数据对目标工件进行位置纠偏，在确定出纠偏后的位置处于设定位置区间，则进一步对安装装置的位置进行纠偏，由于既对目标工件进行位置纠偏，也对安装装置也进行位置纠偏，使得目标工件和安装装置都处于原始位置，使得目标工件的安装和建模时的位置尽可能的相近，提高了目标工件安装的准确性。