[发明专利]一种转向盘离手探测方法、探测系统、转向盘及其车辆

权利要求书

1.一种转向盘离手探测方法，其特征在于，具体包括：

获取转向盘的握力传感信号和转角传感信号；

对握力传感信号和转角传感信号分别进行信号处理，生成握力离手探测信息和转角离手探测信息；

通过整车CAN总线和网关向自动驾驶控制器发送握力离手探测信息和转角离手探测信息；

根据网关之间的通信交互和自动驾驶控制器之间的数据交互，执行离手探测控制策略和/或离手探测备份策略；

根据离手探测控制策略和/或离手探测备份策略，决策输出启动或关闭车辆的自动驾驶功能。

2.根据权利要求1所述的转向盘离手探测方法，其特征在于，所述离手探测控制策略为：当能够正常生成握力离手探测信息时，第一路网关通过内部通讯调用第二路网关的握力离手探测信息，第一路自动驾驶控制器和第二路自动驾驶控制器接收所述握力离手探测信息，执行所述离手探测控制策略。

3.根据权利要求1所述的转向盘离手探测方法，其特征在于，所述离手探测备份策略：当未能正常生成握力离手探测信息时，第二路网关通过内部通讯调用第一路网关的转角离手探测信息，第一路自动驾驶控制器和第二路自动驾驶控制器接收所述转角离手探测信息，执行所述离手探测备份策略。

4.根据权利要求1所述的转向盘离手探测方法，其特征在于，所述内部通讯具体为：第二路网关通过电动助力转向系统向总线CAN发送转角离手探测信息，调用第一路网关的转角离手探测信息，第一路自动驾驶控制器和第二路自动驾驶控制器接收所述转角离手探测信息，执行所述离手探测备份策略。

5.一种转向盘离手探测系统，其特征在于，具体包括：

传感信号获取模块，用于获取转向盘的握力传感信号和转角传感信号；

离手探测信息生成模块，对握力传感信号和转角传感信号分别进行信号处理，生成握力离手探测信息和转角离手探测信息；

离手探测信息传递模块，用于通过整车CAN总线和网关向自动驾驶控制器发送握力离手探测信息和转角离手探测信息；

离手探测智能决策模块，用于根据网关之间的通信交互和自动驾驶控制器之间的数据交互，执行离手探测控制策略和/或离手探测备份策略；根据离手探测控制策略和/或离手探测备份策略，决策输出启动或关闭车辆的自动驾驶功能。

6.根据权利要求5所述的转向盘离手探测系统，其特征在于，所述传感信号获取模块包括转向盘包覆层和转角信号传感器：

所述转向盘包覆层用于手握时自身产生压缩变形，实现内侧导电涂层与外侧导电涂层之间相互接触，形成导电回路，发送握力传感信号；

转角传感器：用于根据路面激励，识别转角波动，发送转角传感信号；

所述离手探测信息生成模块包括离手探测处理器和电动助力转向系统：所述离手探测处理器用于为导电涂层供电及检测导电涂层是否导通，当手握住转向盘时，离手探测处理器接收到电源导通信息，发出握力离手探测信息给第二路网关；

所述电动助力转向系统用于根据调校标定的转角阈值、转角波动持续时间的阈值对接收的转角传感器的转角信息进行估算，得到转角离手探测信息并将估算结果发送给车辆网关。

7.根据权利要求5所述的转向盘离手探测系统，其特征在于，所述离手探测信息传递模块包括第一路网关和第二路网关，第一、二路网关之间通过整车CAN总线相连，第一、二路网关采用集成设计模式，二者独立通讯并能够进行内部信息交互，当其中一路网关接收的信号失效或发生单点故障时，能够通过私有通信接收另一路网关的离手探测信息；

所述离手探测智能决策模块包括第一路自动驾驶控制器和第二路自动驾驶控制器，第一、二路自动驾驶控制器采用集成设计模式，独立通讯并可以进行内部信号交互，第一、二路自动驾驶控制器接收的离手探测信息，作为自动驾驶功能启动和关闭的逻辑判断条件，进行自动驾驶功能控制决策。