[发明专利]一种车辆清洗机器人智能控制系统

权利要求书

1.一种车辆清洗机器人智能控制系统，其特征在于：包括控制器，以及与控制器相连的车辆轮廓获取单元、脏污区域定位单元和驱动控制单元；

车辆轮廓获取单元，通过采集目标车辆点云数据，并对目标车辆点云数据进行数据处理、拼接、过滤后，获取待清洗车辆轮廓；

脏污区域定位单元，计算待清洗车辆轮廓内部图像的特征值，并将特征值与泥土图像特征范围进行比对，对待清洗车辆的脏污区域进行定位；

驱动控制单元，基于脏污区域的位置设定清洗轨迹，按照清洗轨迹驱动机械手进行车辆清洗，并控制在脏污区域位置处的清洗压力。

2.根据权利要求1所述的车辆清洗机器人智能控制系统，其特征在于：所述车辆轮廓获取单元包括点云数据采集模块、目标停放位置检测模块、点云数据处理模块、点云数据拼接模块和车辆轮廓获取模块；

点云数据采集模块，采集目标车辆点云数据；

目标停放位置检测模块，基于采集的目标车辆点云数据对目标车辆停放位置进行检测；

点云数据处理模块，对采集的目标车辆点云数据进行数据处理；

点云数据拼接模块，对数据处理后的目标车辆点云数据进行拼接；

车辆轮廓获取模块，对拼接的目标车辆点云数据进行环境影响过滤，分离出待清洗车辆点云数据，并根据待清洗车辆点云数据获取待清洗车辆轮廓。

3.根据权利要求2所述的车辆清洗机器人智能控制系统，其特征在于：所述车辆轮廓获取模块对拼接的目标车辆点云数据进行环境影响过滤，分离出待清洗车辆点云数据，并根据待清洗车辆点云数据获取待清洗车辆轮廓，包括：

基于目标车辆停放位置对拼接的目标车辆点云数据进行环境影响过滤，分离出待清洗车辆点云数据；

将待清洗车辆点云数据投影至二维平面，并统计沿坐标轴方向每个预设步长内待清洗车辆点云数据的数量，根据待清洗车辆点云数据的数量确定待清洗车辆轮廓。

4.根据权利要求3所述的车辆清洗机器人智能控制系统，其特征在于：所述目标停放位置检测模块基于采集的目标车辆点云数据对目标车辆停放位置进行检测，包括：

接收多个预设激光雷达采集的初始目标车辆点云数据，根据初始目标车辆点云数据之间的配准结果，确定目标车辆停放位置。

5.根据权利要求4所述的车辆清洗机器人智能控制系统，其特征在于：所述目标停放位置检测模块基于采集的目标车辆点云数据对目标车辆停放位置进行检测之前，包括：

安装多个不同位置的激光雷达和标靶，激光雷达对标靶进行扫描，获取同一标靶对应的多个方向的标靶点云数据；

根据同一标靶对应的多个方向的标靶点云数据，确定各激光雷达的位姿数据。

6.根据权利要求5所述的车辆清洗机器人智能控制系统，其特征在于：所述根据同一标靶对应的多个方向的标靶点云数据，确定各激光雷达的位姿数据，包括：

获取各标靶点云数据中标靶的中心坐标，根据各激光雷达确定的标靶中心坐标得到各激光雷达的位姿数据。

7.根据权利要求1所述的车辆清洗机器人智能控制系统，其特征在于：所述脏污区域定位单元包括脏污区域检测模块、目标图像采集模块和脏污区域定位模块；

脏污区域检测模块，计算待清洗车辆轮廓内部图像的特征值，并将特征值与泥土图像特征范围进行比对，得到脏污区域；

目标图像采集模块，采集待清洗车辆图像；

脏污区域定位模块，对脏污区域与待清洗车辆图像进行关联，得到脏污区域的位置坐标。

8.根据权利要求7所述的车辆清洗机器人智能控制系统，其特征在于：所述脏污区域检测模块计算待清洗车辆轮廓内部图像的特征值，并将特征值与泥土图像特征范围进行比对，得到脏污区域，包括：

根据待清洗车辆轮廓内部图像的HSV值和RGB值，以及泥土图像对应的HSV值范围和RGB值范围，得到脏污区域。