[发明专利]一种管桩和管道内焊机器人

权利要求书

1.一种管桩和管道内焊机器人，包括管桩、内焊机器人、对中定位装置和滚轮架，其特征在于：所述滚轮架的一端设有为内焊机器人提供电源的电缆牵引机，且电缆牵引机位于管桩的轴向一端，所述电缆牵引机为焊接电源线与牵引线结合的手推车式的卷扬装置；

所述滚轮架上转动设有能够转动支撑管桩的滚轮，所述内焊机器人置于管桩内部；

所述内焊机器人包括焊丝组件、送丝机、焊接小车、焊枪、连接轴以及快装管卡，所述焊丝组件上装配有焊丝，送丝机将焊枪输出固定在焊接小车上；

所述内焊机器人的连接轴通过快装管卡与对中定位装置连接；

所述连接轴将焊丝组件、送丝机和焊接小车连接一起；

所述连接轴为空心管，焊接小车的电源线和信号线通过连接轴内部穿过，与电缆牵引机的线缆通过航空插头相连接，焊接电源线穿过连接轴内部与送丝机连接。

2.根据权利要求1所述的一种管桩和管道内焊机器人，其特征在于：所述焊丝组件上设有焊丝盒吊耳摆件，焊接小车上设有小车吊耳摆件，所述焊丝盒吊耳摆件以及小车吊耳摆件均与连接轴外壁套接。

3.根据权利要求1所述的一种管桩和管道内焊机器人，其特征在于：所述内焊机器人还包括顶撑装置，所述顶撑装置包括顶撑机构和轴承；

所述顶撑机构设有四个且呈X型结构固定在轴承的外壁，所述轴承与连接轴外壁套接。

4.根据权利要求3所述的一种管桩和管道内焊机器人，其特征在于：所述顶撑机构采用电缸，当内焊机器人到位后将四个电缸启动，往四周方向顶撑，四个顶撑机构紧紧顶撑住管桩内壁四周，从而使整个内焊机器人安装固定到位。

5.根据权利要求1所述的一种管桩和管道内焊机器人，其特征在于：所述焊接小车和焊丝组件的底端均安装有阻尼万向轮，所述阻尼万向轮带有减震弹簧。

6.根据权利要求1所述的一种管桩和管道内焊机器人，其特征在于：所述连接轴在安装快装管卡处的外壁开设有槽型开口，所述快装管卡的外壁开设有位于焊接小车处的开孔，内焊机器人电源线通过连接轴内部穿过槽型开口和开孔与电缆牵引机相连接。

7.根据权利要求1所述的一种管桩和管道内焊机器人，其特征在于：所述内焊机器人还包括角度控制器、摄像头以及CCD；

采用角度控制器保证焊枪始终垂直于地面，采用CCD引导内焊机器人实现智能、自动焊接作业，摄像头实时呈现焊缝状态到手持仪，操作人员可根据实际工况微调从而实现人机作业。

8.根据权利要求1所述的一种管桩和管道内焊机器人，其特征在于：所述牵引线为带弹簧钢丝的穿引线器。