[发明专利]装卸车系统

权利要求书

1.一种装卸车系统，其特征在于，包括装卸机器人、升降平台和货垛输送线，所述升降平台包括升降机构和承载台，所述承载台设置于所述升降机构，所述升降机构能够带动所述承载台上升或下降以及左右横移，所述升降机构的前侧用于停放货车，所述货垛输送线位于所述升降机构的后侧，所述装卸机器人包括主车架、行走机构、叉取机构和车载输送机构，所述行走机构设置于所述主车架的下部，所述叉取机构设置于所述主车架的前部，所述车载输送机构设置于所述主车架的上部，所述行走机构能够带动所述主车架在所述承载台和所述货车的车厢之间来回移动，所述叉取机构能够举升或下降，以叉取所述车厢内的货垛或者将货垛放置在所述车厢内，所述车载输送机构能够带动货垛在所述主车架的前后方向移动，以将货垛在所述叉取机构和所述货垛输送线之间输送。

2.根据权利要求1所述的装卸车系统，其特征在于，所述车载输送机构包括车载移动构件、车载驱动件和多个车载输送件，所述车载移动构件设置于所述主车架的上部，各所述车载输送件沿所述主车架的左右方向并列排布在所述车载移动构件上，所述车载驱动件设置于所述车载移动构件上，所述车载移动构件能够带动所述车载驱动件和所述车载输送件沿所述主车架的前后方向移动，所述车载驱动件用于驱动所述车载输送件运转，以使所述车载输送件带动货垛移动。

3.根据权利要求2所述的装卸车系统，其特征在于，所述车载移动构件包括移动支架、驱动副和滑动副，所述移动支架通过所述滑动副滑动连接于所述主车架的上部，所述驱动副用于驱动所述移动支架沿所述主车架的前后方向移动。

4.根据权利要求3所述的装卸车系统，其特征在于，所述驱动副包括移动驱动源、齿轮和齿条，所述移动驱动源固定于所述主车架，并与所述齿轮传动连接，所述齿条固定于所述移动支架，且与所述齿轮啮合，所述移动驱动源用于驱动所述齿轮转动，以通过所述齿条带动所述移动支架沿所述主车架的前后方向移动。

5.根据权利要求2所述的装卸车系统，其特征在于，所述车载输送件包括支撑杆、驱动轮、拖轮以及传送链，所述支撑杆沿所述主车架的前后方向延伸，所述支撑杆的两端分别设置有可转动的所述拖轮，所述驱动轮可转动设置于所述支撑杆的中部，所述传送链绕设于所述驱动轮和所述拖轮，所述驱动件用于驱动所述驱动轮转动，以使所述传送链带动货垛移动。

6.根据权利要求5所述的装卸车系统，其特征在于，所述车载驱动件包括车载驱动源和传动轴，所述车载驱动源固定于所述主车架，所述传动轴依次穿设于多个所述驱动轮，所述车载驱动源与所述传动轴传动连接，用于驱动所述传动轴转动，以带动所述驱动轮转动。

7.根据权利要求1所述的装卸车系统，其特征在于，所述装卸机器人还包括第一检测件，所述第一检测件设置于所述主车架的前部，用于检测所述车厢内的货垛相对于所述叉取机构的位置。

8.根据权利要求7所述的装卸车系统，其特征在于，所述装卸机器人还包括升降件，所述升降件设置于所述主车架的前部，所述第一检测件设置于所述升降件，所述升降件能够带动所述第一检测件上升或下降；

和/或，

所述第一检测件为深度视觉相机，所述深度视觉相机用于采集所述车厢内货垛及其托盘的图像及深度信息，并对所述托盘的叉取孔进行识别与定位，以确定所述叉取孔相对于所述叉取机构的位置。

9.根据权利要求1所述的装卸车系统，其特征在于，所述装卸车系统还包括激光发射装置，所述激光发射装置包括激光支座和激光发射器，所述激光支座设置于所述承载台上，所述激光发射器设置于所述激光支座上，所述激光支座能够带动所述激光发射器相对于所述承载台转动以及左右横移，所述装卸机器人还包括图像识别装置，该图像识别装置设置在所述主车架的后部，用于识别所述激光发射器射出的激光线并计算出所述主车架的中轴线与所述激光线的偏移值和偏角。

10.根据权利要求1所述的装卸车系统，其特征在于，所述装卸车系统还包括举升机，所述举升机位于所述升降机构的后侧，所述货垛输送线设置于所述举升机上，所述举升机能够带动所述货垛输送线上升或下降；

和/或，

所述装卸车系统还包括过渡输送线，所述过渡输送线设置于所述承载台上，且与所述货垛输送线对应，以用于将货垛在所述车载输送机构和所述货垛输送线之间运送；

所述叉取机构包括货叉和叉取移动器，所述货叉连接于所述叉取移动器，所述叉取移动器连接于所述主车架，且所述叉取移动器能够带动所述货叉举升或下降，还能够带动所述货叉左右移动，以及带动所述货叉前后俯仰；

和/或，

所述行走机构包括橡胶履带结构和两个驱动源，两个所述橡胶履带结构在所述主车架的下部呈左右方向间隔排布，并分别与两个所述驱动源一一对应地传动连接，所述驱动源用于驱动所述橡胶履带结构带动所述主车架移动；

和/或，

所述主车架的周侧还设有多个万向承重轮；

和/或，

所述装卸机器人还包括第二检测件，所述主车架的左部和右部分别有所述第二检测件，位于所述主车架的左部的所述第二检测件用于检测所述车厢的左侧相对于所述主车架的位置，位于所述主车架的右部的所述第二检测件用于检测所述车厢的右侧相对于所述主车架的位置；

和/或，

所述承载台的前部还设有第三检测件，所述第三检测件用于检测所述承载台的台面与所述车厢的底面的高度差，还用于检测所述承载台的中轴线与所述车厢的中轴线的左右偏差。