[发明专利]无人机巡检系统中的边缘计算协同控制方法和相关装置

说明书

本申请公开了一种无人机巡检系统中的边缘计算协同控制方法和相关装置，用于解决现有无人机巡检系统对边缘计算的协同，无有效控制方法的技术问题。其中，方法包括：步骤S1、将各无人机的初始执行策略作为当前执行策略，并计算无人机巡检系统对应的当前成本；步骤S2、基于无人机巡检系统的当前系统状态，确定各无人机的下一执行策略和对应的下一成本；步骤S3、判断当前成本是否大于下一成本，若是，则执行步骤S4；步骤S4、获取到策略更新请求后，发送下一执行策略至无人机，使得无人机更新当前执行策略；步骤S5、将下一成本作为当前成本后，判断无人机巡检系统是否满足预置收敛条件，若是，则结束进程，否则返回步骤S2。

技术领域

本申请涉及电力巡检技术领域，尤其涉及一种无人机巡检系统中的边缘计算协同控制方法和相关装置。

背景技术

输电线路穿越复杂、偏远的地区，在长期运行过程中易受自然灾害和人为破坏，容易引发电力事故。因此，对输电线路进行日常巡检是保障电网稳定运行的必要手段。

边缘计算技术的出现使得无人机具备计算能力，基于该技术的无人机巡检系统包括云计算、雾计算和端计算。边缘计算协同主要是指雾、端的协同，而现有对无人机巡检系统中的边缘计算协同无有效的控制方法。因此，提供一种无人机巡检系统中的边缘计算协同控制方法是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种无人机巡检系统中的边缘计算协同控制方法和相关装置，解决了现有无人机巡检系统对边缘计算的协同，无有效控制方法的技术问题。

本申请提供了一种无人机巡检系统中的边缘计算协同控制方法，所述无人机巡检系统包括：雾计算子系统和端计算子系统，所述雾计算子系统由边缘服务器构成，所述端计算子系统由无人机组成；

所述方法包括：

步骤S1、将各无人机的初始执行策略作为当前执行策略，并计算所述无人机巡检系统对应的当前成本，其中，所述执行策略包括：本地执行和协同到边缘服务器；

步骤S2、基于所述无人机巡检系统的当前系统状态，确定各所述无人机的下一执行策略和对应的下一成本；

步骤S3、判断所述当前成本是否大于所述下一成本，若是，则执行步骤S4；

步骤S4、获取到策略更新请求后，发送所述下一执行策略至所述无人机，使得所述无人机更新当前执行策略；

步骤S5、将所述下一成本作为所述当前成本后，判断所述无人机巡检系统是否满足预置收敛条件，若是，则结束进程，若否，则返回步骤S2。

可选地，所述步骤S3具体包括：

判断所述当前成本是否大于所述下一成本，若是，则执行步骤S4，若否，则保持所述无人机巡检系统中无人机的当前执行策略不变。

可选地，所述步骤S4具体包括：

步骤S41、判断是否获取到策略更新请求，若是，则执行步骤S42，若否，则执行步骤S42；

步骤S42、发送所述下一执行策略至所述无人机，使得所述无人机更新当前执行策略；

步骤S43、保持所述无人机巡检系统中无人机的当前执行策略不变。

可选地，步骤S1具体包括：

步骤S11、将各无人机的初始执行策略作为当前执行策略，其中，所述执行策略包括：本地执行和协同到边缘服务器；

步骤S12、根据预设的成本计算公式，计算所述无人机巡检系统对应的当前成本，其中，所述成本计算公式为：