[发明专利]一种支持多模驾控切换的智能机器人系统及控制方法

权利要求书

1.一种支持多模驾控切换的智能机器人系统，其特征在于，包括：

车载控制单元，所述车载控制单元作为底盘平台的接口单元，负责底盘平台的电气接口处理、运动控制，同时反馈底盘平台状态数据；

综合控制器，所述综合控制器与所述车载控制单元连接，负责接受底盘平台状态数据，并将控制命令转换为数据格式输出到所述车载控制单元；

手动驾驶控制模块，所述手动驾驶控制模块与所述综合控制器连接，所述手动驾驶控制模块实时计算安装在车辆上的驾控设备数据，形成手动驾驶控制指令；

遥控驾驶控制模块，所述遥控驾驶控制模块与所述综合控制器连接，所述遥控驾驶控制模块通过通信模块接收远程控制器数据，形成遥控驾驶控制指令；

自动驾驶控制模块，所述自动驾驶控制模块与所述综合控制器连接，所述自动驾驶控制模块实时计算安装在所述车辆上的传感器设备数据，形成自动驾驶控制指令。

2.根据权利要求1所述的一种支持多模驾控切换的智能机器人系统，其特征在于，所述驾控设备包括：油门、刹车、转向器、档位开关；所述油门提供驱动力数据、所述刹车提供制动力数据、所述转向器提供转向角度数据、所述档位开关提供档位数据。

3.根据权利要求2所述的一种支持多模驾控切换的智能机器人系统，其特征在于，所述手动驾驶控制模块对驱动力数据、制动力数据、转向角数据、档位数据进行计算形成手动驾驶控制指令，并输出到所述综合控制器，所述综合控制器将手动驾驶控制指令转化为总线数据输出至车载控制单元，车载控制单元根据所述总线数据，实现载人手动驾驶功能。

4.根据权利要求1所述的一种支持多模驾控切换的智能机器人系统，其特征在于，所述遥控驾驶控制模块与通信模块连接，所述通信模块接收来自远程控制器的转向角数据、驱动力数据、制动力数据，并输出到所述遥控驾驶控制模块。

5.根据权利要求4所述的一种支持多模驾控切换的智能机器人系统，其特征在于，所述遥控驾驶控制模块对所述转向角数据、驱动力数据、制动力数据进行计算形成遥控驾驶控制指令，并输出到所述综合控制器，所述综合控制器将遥控驾驶控制指令转化为总线数据输出至车载控制单元，车载控制单元根据所述总线数据，实现遥控驾驶功能；

所述遥控驾驶控制模块接收所述车载控制单元反馈的底盘平台状态数据，并通过所述通信模块传输至远程控制器。

6.根据权利要求1所述的一种支持多模驾控切换的智能机器人系统，其特征在于，所述传感器设备包括：拉线传感器、双目深度相机、激光雷达、RTK和IMU传感器。

7.根据权利要求6所述的一种支持多模驾控切换的智能机器人系统，其特征在于，自动驾驶控制模块与拉线传感器连接，用于采集所述拉线传感器的角度和长度值，为所述车辆具备牵引跟随运动功能提供数据支持；

所述自动驾驶控制模块与双目深度相机连接，接收并计算目标对象位置信息，为所述车辆具备视觉跟随运动功能提供数据支持；

所述自动驾驶控制模块与RTK、IMU传感器和激光雷达连接，采集所述RTK、IMU传感器的卫星定位数据和所述车辆的姿态数据，为所述车辆具备自动驾驶提供数据支持。