[发明专利]码垛机器人集成式抓手

权利要求书

1.一种码垛机器人集成式抓手，其特征在于：包括抓手基板；

所述抓手基板顶部的两侧分别设有一个主抓取气缸，所述主抓取气缸通过上转轴与所述抓手基板顶部两件；

所述主抓取气缸的输出端通过主调节转轴与L型连接杆的一端连接，所述L型连接杆的另一端通过上转动杆与两个主抓手的顶部连接，所述抓手基板的顶部设有上转动限位套，所述上转动杆的两端分为嵌于上转动限位套内部以实现转动；

所述抓手基板的底部设有竖直设置的横向推拉气缸和第二下限位板，所述横向推拉气缸的输出端上接有第一下限位板，所述第一下限位板和所述第二下限位板均为竖直设置，所述第一下限位板的外侧端面设有下气缸，所述下气缸的顶部通过下转轴与所述第一下限位板连接；

所述下气缸底部的输出端接有下铰链结构，所述下铰链结构的底部设有穿过力臂金属块结构的圆杆结构，所述力臂金属块结构上接有水平设置的下转动杆，所述下转动杆上设有拖底抓手，所述第一下限位板外侧端面底部的两侧分别设有一个下转动限位套，所述下转动杆的两端分别嵌在两个所述下转动限位套以实现转动。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人集成式抓手，其特征在于：所述主抓手上设有垫片。

3.根据权利要求1所述的码垛机器人集成式抓手，其特征在于：所述抓手基板的顶部端面设有连接法兰。

4.根据权利要求1所述的码垛机器人集成式抓手，其特征在于：所述抓手基板上共结构四个主抓手。