[发明专利]一种确定车辆轮角控制量的方法、装置及存储介质

说明书

本申请涉及车辆控制技术领域，公开了一种确定车辆轮角控制量的方法、装置及存储介质，应用于多转向车桥车辆的转向控制等场景，该方法为：基于车辆当前周期对应的位姿信息和位姿变化率矩阵，确定车辆的位姿变化信息，基于转向车桥的轮角控制量和偏移量矩阵，确定车辆的控制偏移量信息，基于位姿变化信息、控制偏移量信息和车辆的行驶距离，预测车辆下一个周期对应的位姿信息，基于下一个周期对应的位姿信息和与下一个周期对应的目标路径点，对转向车桥的轮角控制量进行调整，得到对应的目标轮角控制量，实现了对多转向车桥车辆中每个转向车桥的独立控制，提升了多转向车桥车辆转向的灵活性和准确性。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，提供了一种确定车辆轮角控制量的方法、装置及存储介质。

背景技术

在物流行业中，多转向车桥车辆的应用日益广泛，多转向车桥车辆较一般车辆能够提高车辆的载重吨数。同时，多转向车桥车辆能够提高车辆的转向性能，减小车辆的转弯半径，即多转向可控车辆相较于传统车辆所增加的转向车桥使得车辆运动自由度增加。

但是，目前对多转向车桥车辆的转向控制所使用的方式为对其中某一个转向车桥进行控制，另外一个或者多个转向车桥进行完全同样角度的对称随动，上述做法虽然减小了车辆的转弯半径，但却限制了车辆的转向中心的位置，使得多转向车桥车辆的运动学特性无法得到完全发挥。

发明内容

本申请实施例提供一种确定车辆轮角控制量的方法、装置及存储介质，用以提升多转向车桥车辆转向的灵活性和准确性。

本申请提供的具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种确定车辆轮角控制量的方法，包括：

基于车辆当前周期对应的位姿信息和位姿变化率矩阵，确定车辆的位姿变化信息；

基于转向车桥的轮角控制量和偏移量矩阵，确定车辆的控制偏移量信息；

基于位姿变化信息、控制偏移量信息和车辆的行驶距离，预测车辆下一个周期对应的位姿信息，其中，行驶距离为基于预设的行驶时长与车辆当前周期对应的车辆采样速度确定的；

基于下一个周期对应的位姿信息和与下一个周期对应的目标路径点，对转向车桥的轮角控制量进行调整，得到对应的目标轮角控制量，其中，目标路径点为位姿信息对应的点到预设轨迹的垂足；

其中，位姿变化率矩阵和偏移量矩阵是基于车辆采样速度确定的。

本申请实施例中，通过车辆上的多个转向车桥来确定车辆的控制偏移量信息，并根据上述控制偏移量信息、位姿变化信息和行驶距离预测车辆下一个周期对应的位姿信息，再根据位姿信息和下一个周期对应的目标路径点，对转向车桥的轮角控制量进行调整，从而得到对应的目标轮角控制量，实现了对多转向车桥车辆中每一个转向车桥的独立控制，提升了多转向车桥车辆转向的灵活性和准确性。

可选地，位姿信息通过以下方式确定：

确定车辆在当前周期起始时刻对应的车辆采样速度V在预设坐标系中的x轴速度分量V_x、y轴速度分量V_y和z轴速度分量

基于V_x、V_y、和当前周期对应的时间长度T，确定车辆在预设坐标系中的x轴坐标值x_K、y轴坐标值y_K和z轴坐标值将x_K、y_K和作为位姿信息，其中，位姿信息为矩阵的形式。

本申请实施例中，将车辆采样速度这一矢量进行x轴、y轴和z轴方向的速度分解，并结合时间长度来获取位姿信息，使得位姿信息更加精准细化。

可选地，轮角控制量通过以下方式确定：