[发明专利]配置有配网作业机器人的绝缘斗引导方法及系统

说明书

本发明实施例提供一种配置有配网作业机器人的绝缘斗引导方法及系统，属于配网线路维护技术领域。所述方法包括：获取作业场景的扫描信息，并基于所述扫描信息构建作业场景的三维点云数据地图；在所述三维点云数据地图中标注绝缘斗的目标状态信息；基于所述目标状态信息和绝缘斗的当前状态信息确定绝缘斗的状态切换路径信息；控制作业机器人执行绝缘斗操控，使得绝缘斗沿所述状态切换路径信息进行状态切换，直到达到目标状态。本发明方案解决了现今市面上的斗臂车调斗方法普遍存在误差大和安全性能差的问题。

技术领域

本发明涉及配网线路维护技术领域，具体地涉及一种配置有配网作业机器人的绝缘斗引导方法及一种配置有配网作业机器人的绝缘斗引导系统。

背景技术

随着经济的发展，社会对供电持续可靠性要求不断提高，要求电网实现不间断输电。供电设备及线路在运行中需经常进行检修和维修，带电作业是避免检修停电，保证正常供电的有效措施。现有带电检修方式为：以绝缘斗臂车作为载体，在绝缘斗臂车的作业臂上安装工作斗，将带电作业机器人设置在工作斗内，由操作员在斗臂车地面操作台操控液压推杆进行调斗，实现带电作业。但是现今市面上的斗臂车调斗方法普遍存在误差大和安全性能差的问题。针对该问题，需要创造一种新的配网作业机器人的绝缘斗引导方法。

发明内容

本发明实施方式的目的是提供一种配置有配网作业机器人的绝缘斗引导方法及系统，以至少解决现今市面上的斗臂车调斗方法普遍存在误差大和安全性能差的问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种配置有配网作业机器人的绝缘斗引导方法所述方法包括：获取作业场景的扫描信息，并基于所述扫描信息构建作业场景的三维点云数据地图；在所述三维点云数据地图中标注绝缘斗的目标状态信息；基于所述目标状态信息和绝缘斗的当前状态信息确定绝缘斗的状态切换路径信息；控制作业机器人执行绝缘斗操控，使得绝缘斗沿所述状态切换路径信息进行状态切换，直到达到目标状态。

可选的，所诉目标状态信息包括：目标位置坐标信息和目标姿态信息；所述当前状态信息包括：当前位置坐标信息和当前姿态信息。

可选的，所述在所述三维点云数据地图中标注绝缘斗的目标状态信息，包括：在所述三维点云数据地图中进行配网线路的导线和杆塔标注；以标注的导线和杆塔作为参考物，以作业机器人的目标任务作为工作姿态目标，获得绝缘斗的目标状态信息。

可选的，所述基于所述目标状态信息和绝缘斗的当前状态信息确定绝缘斗的状态切换路径信息，包括：获取所述三维点云数据地图中的所有点云信息；将这些点云信息作为障碍信息，基于障碍规避规则模拟当前状态信息到目标状态信息的所有候选路径；基于预设效率对比规则从所有路径中选择执行效率最高的候选路径，作为绝缘斗的状态切换路径信息。

可选的，所述预设效率对比规则包括：获取每一条候选路径的耗时情况和耗能情况；基于所述耗时情况和耗能情况进行权重合并，获得各候选路径的效率评价指数；对比所有候选路径的效率评价指数，筛选出效率评价指数最高的候选路径，作为绝缘斗的状态切换路径信息。

可选的，所述控制作业机器人执行绝缘斗操控，包括：控制操作机器人的操作机械臂移动，使得所述操作机械臂抓手与绝缘斗的液压推杆相对固定；响应于绝缘斗的状态切换路径信息确定完毕信号，控制所述机械臂抓手推动所述液压推杆，开始执行绝缘斗移动。

可选的，所述使得绝缘斗沿所述状态切换路径信息进行状态切换，直到达到目标状态，包括：在绝缘斗移动过程中，实时采集绝缘斗的状态信息；每采集获得一次绝缘斗状态信息，便计算一次实时状态信息与目标状态信息之间的差值，并判断差值绝对值与预设差值阈值之间的关系；若当前差值绝对值小于所述预设差值阈值，则控制所述机械臂抓手停止推动液压推杆；若当前差值绝对值不小于所述预设差值阈值，则持续进行绝缘斗的状态信息采集，直到当前差值绝对值小于所述预设差值阈值，则控制所述机械臂抓手停止推动液压推杆。