[发明专利]一种松果采摘爪及其松果采摘装置和采摘方法

权利要求书

1.一种松果采摘爪，其特征在于，包括支撑座及可移动设置在所述支撑座上的托盘，所述托盘上设有随所述托盘移动且用于托举松果的内爪，所述内爪上沿周向等间隔设有若干拉杆，所述支撑座上还设有外爪，所述外爪包括若干沿所述托盘移动方向可伸缩设置的伸缩杆，各所述伸缩杆沿周向对应设置在各所述拉杆的同一侧，所述伸缩杆上铰接有随其伸缩同步移动的抓杆，所述伸缩杆自所述支撑座至所述抓杆的部分沿所述托盘径向逐渐远离所述托盘，所述抓杆的一端铰接在所述拉杆上，并随所述伸缩杆回缩逐渐靠近所述托盘，另一端绕铰接点摆动并收紧在松果根部周围；所述伸缩杆和所述拉杆分别铰接在所述支撑座和所述托盘上。

2.根据权利要求1所述的松果采摘爪，其特征在于，所述抓杆靠近松果根部的一侧设有可朝松果根部移动的刀片支撑杆，所述刀片支撑杆上设有可转动切断松果根部的切割片，所述切割片的切割面与松果根部的延伸方向相垂直。

3.根据权利要求2所述的松果采摘爪，其特征在于，所述抓杆通过其中间位置处铰接在所述伸缩杆远离所述支撑座的一端，且所述抓杆的转动面与所述托盘的伸缩方向相平行。

4.一种应用如权利要求1至3任一项所述的松果采摘爪的松果采摘装置，其特征在于，包括可移动设置在地面上的箱体、随所述箱体移动的所述松果采摘爪，所述箱体上球连接有转动臂，所述松果采摘爪固定在所述转动臂远离所述箱体的一端。

5.根据权利要求4所述的松果采摘装置，其特征在于，所述松果采摘爪配套有用于收集松果的收集框，所述收集框位于所述转动臂远离松果植株的一侧，并位于所述松果采摘爪的移动范围内。

6.根据权利要求5所述的松果采摘装置，其特征在于，所述箱体上转动设有转动轴水平设置的收集轮、驱动所述收集轮转动的驱动机构，所述收集轮沿周向等间隔设有若干所述收集框，各所述收集框均转动设置在所述收集框上，所述收集框和所述松果采摘爪上设有互相感应的收集感应器，所述收集框上的所述收集感应器电连接有驱动所述驱动机构制动所述收集轮的控制器。

7.根据权利要求6所述的松果采摘装置，其特征在于，所述箱体设有用于感应转动到最底部的所述收集框的箱体感应器，所述箱体感应器与所述收集框内所述收集感应器互相感应，且在所述箱体感应器感应到所述收集感应器时，所述控制器驱动所述驱动机构制动所述收集轮。

8.根据权利要求7所述的松果采摘装置，其特征在于，所述收集框的底部设有随其转动到最底部时打开的落料口，所述落料口下方正对设有用于收集松果的集料袋。

9.一种应用如权利要求4至8任一项所述的松果采摘装置的采摘方法，其特征在于，包括如下步骤：

抓取：通过转动臂移动松果采摘爪至待采摘的松果附近，操纵松果采摘爪对准待采摘的松果，并逐渐靠近松果，当托盘触碰到松果时，托盘开始缩回，同时抓杆由于受力开始向里摆动，且伸缩杆适应性的收缩，使得抓杆完成对松果的抓紧，进而刀片支撑杆伸长使得切割片逐渐贴近松果根部，同时切割片转动，完成对松果根部的切断工作；

收集：转动臂移动松果采摘爪至收集轮上方，收集轮转动，收集框转动至收集轮顶部位置后与松果采摘爪上的收集感应器互相感应，并通过控制器制动收集轮，松果采摘爪正对收集框后，托盘朝外移动，抓杆松开松果，松果掉落到收集框内，托盘停止向外伸，松果采摘爪离开收集轮上方，收集框的收集感应器感应到松果采摘爪离开，收集轮开始转动，当收集框转动到底部时，收集轮停止转动，收集框的落料口打开松果掉落到集料袋中。