[发明专利]基于频间伪距偏差补偿的多频伪距融合定位方法和装置

权利要求书

1.一种基于频间伪距偏差补偿的多频伪距融合定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前历元下多个卫星定位系统中每颗有效卫星的多个可稳定跟踪频点的伪距观测量；

针对每个卫星定位系统中每颗有效卫星分别执行以下操作：根据同一颗卫星的每两个频点的伪距观测量计算所述两个频点的频间伪距偏差，并根据所述两个频点的频间伪距偏差计算该颗卫星的伪距观测量优化值；其中，所述两个频点包括第一频点和第二频点；所述第一频点为预设的基准频点，所述第二频点为所述同一颗卫星的多个可稳定跟踪频点中除所述第一频点以外的任意一个频点；

将每个卫星定位系统或者多个卫星定位系统中的有效卫星的伪距观测量优化值通过预设算法进行联合解算，获取当前时刻被定位目标的位置以及卫星定位系统接收机的钟差。

2.根据权利要求1所述的基于频间伪距偏差补偿的多频伪距融合定位方法，其特征在于，所述根据所述两个频点的频间伪距偏差计算该颗卫星的伪距观测量优化值，包括：

分别对每颗卫星的两个频点的频间伪距偏差进行滤波计算，获取所述两个频点间的频间伪距偏差稳定值；

分别根据每颗卫星的所述两个频点间的频间伪距偏差稳定值对该颗卫星内所述两个频点中的所述第二频点的伪距观测量进行偏差补偿，获取每个所述第二频点对应的补偿后伪距观测量；

根据该颗卫星内每个频点对应的补偿后伪距观测量和权重值，对该颗卫星内的全部多个可稳定跟踪频点进行伪距观测量融合计算，获得该颗卫星的伪距观测量优化值。

3.根据权利要求1所述的基于频间伪距偏差补偿的多频伪距融合定位方法，其特征在于，所述根据同一颗卫星的每两个频点的伪距观测量计算所述两个频点的频间伪距偏差，包括：

根据每个卫星定位系统中同一颗卫星的两个频点的伪距观测量获取所述同一颗卫星的两个频点的伪距模型；所述伪距模型包括第一伪距模型和第二伪距模型；

对所述第一伪距模型和所述第二伪距模型进行预设计算获取第三伪距模型；

根据所述第三伪距模型计算每个卫星的所述两个频点的频间伪距偏差。

4.根据权利要求2所述的基于频间伪距偏差补偿的多频伪距融合定位方法，其特征在于，所述分别对每颗卫星的两个频点的频间伪距偏差进行滤波计算，获取所述两个频点间的频间伪距偏差稳定值，包括：采用下述的滤波计算式计算所述频间伪距偏差稳定值：

其中，为T_k时刻的频间伪距偏差稳定值，为T_k-1时刻的频间伪距偏差稳定值，为T_k时刻的所述频间伪距偏差，W^Tk为根据参与计算的T_k时刻的第二频点的伪距观测量的数量和/或质量计算的第二频点的权重值。

5.根据权利要求2所述的基于频间伪距偏差补偿的多频伪距融合定位方法，其特征在于，所述分别根据每颗卫星的所述两个频点间的频间伪距偏差稳定值对该颗卫星内所述两个频点中的所述第二频点的伪距观测量进行偏差补偿，获取每个所述第二频点对应的补偿后伪距观测量，包括：采用下述的补偿计算式计算所述补偿后伪距观测量：

其中，为所述第二频点的补偿后伪距观测量，为所述第二频点的伪距观测量。

6.根据权利要求2所述的基于频间伪距偏差补偿的多频伪距融合定位方法，其特征在于，所述根据该颗卫星内每个频点对应的补偿后伪距观测量和权重值，对该颗卫星内的全部多个频点进行伪距观测量融合计算，获得该颗卫星的伪距观测量优化值，包括：

调取预先根据该颗卫星每个可稳定跟踪频点的伪距观测量的数量和/或质量获取的该频点的伪距观测量的权重值；

根据该颗卫星内每个可稳定跟踪频点的所述补偿后伪距观测量、调取的每个可稳定跟踪频点的伪距观测量的权重值以及预设的融合计算式计算所述伪距观测量优化值。

7.根据权利要求6所述的基于频间伪距偏差补偿的多频伪距融合定位方法，其特征在于，所述融合计算式，包括：

其中，为所述伪距观测量优化值，Wⁿ为第n个频点的伪距观测量的权重值，为第n个频点的补偿后伪距观测量；n为正整数。