[发明专利]一种空间大尺度可展开装置、天线和抓取设备

权利要求书

1.一种空间大尺度可展开装置，其特征在于，包括环状可展开机构和用于驱动所述环状可展开机构在收拢状态和展开状态之间切换的驱动机构；

所述环状可展开机构包括多个平面可展开单元，相邻的所述平面可展开单元通过转角连接单元相连接以形成环状结构；

其中所述平面可展开单元包括两个相同的剪叉杆，两个所述剪叉杆的中部互相铰接形成剪叉结构；

所述驱动机构包括基座、驱动盘和多个长度可调的传动杆，所述驱动盘沿所述剪叉杆的折展方向滑动设置于所述基座上，所述传动杆呈伞状布置，并且所述传动杆与所述平面可展开单元一一对应；

其中所述传动杆包括第一杆和第二杆，所述第一杆的首端通过转动副R1铰接于所述驱动盘上，所述第一杆的末端与所述第二杆的首端滑动配合连接，所述第二杆的首端通过转动副R2铰接于所述基座上，所述第二杆的末端通过转动副R3铰接于所述平面可展开单元中的所述剪叉杆上；

所述平面可展开单元进一步包括对所述剪叉结构进行交叉组网的四个相同的连杆，四个所述连杆依次首尾连接形成以两个所述剪叉杆的铰接点为对称中心的菱形结构，其中所述连杆的中点铰接于所述剪叉杆上；

其中转动副R1、转动副R2和转动副R3之间互相平行；多个转动副R1所在圆周的直径为Φ1，多个转动副R2所在圆周的直径为Φ2，多个转动副R3所在圆周的直径为Φ3，其中Φ1＜Φ2＜Φ3；

其中所述转角连接单元包括驱动连接座和从动连接座，相邻所述剪叉结构中的所述剪叉杆的首端通过所述驱动连接座进行连接，相邻所述剪叉结构中的所述剪叉杆的末端通过所述从动连接座进行连接，其中所述第二杆的末端通过转动副R3铰接于所述驱动连接座上；

所述驱动盘在朝向所述环状可展开机构滑动时，所述传动杆围绕转动副R2转动的同时其自身长度缩短，相邻所述传动杆中的所述第二杆的末端之间的距离增大，从而驱动多个所述平面可展开单元中的所述剪叉杆同步展开。

2.如权利要求1所述的空间大尺度可展开装置，其特征在于，所述剪叉杆的长度是所述连杆长度的两倍。

3.如权利要求1所述的空间大尺度可展开装置，其特征在于，所述传动杆为伸缩套杆，所述第一杆的末端伸入所述第二杆的首端以形成滑动配合。

4.如权利要求3所述的空间大尺度可展开装置，其特征在于，所述第一杆的长度小于所述第二杆的长度。

5.如权利要求1所述的空间大尺度可展开装置，其特征在于，所述驱动机构还包括用于驱动所述驱动盘滑动的丝杠驱动器。

6.一种星载空间大型可展开天线，其特征在于，包括如权利要求1-5任一项所述的空间大尺度可展开装置。

7.一种进行空间非合作目标抓取的抓取设备，其特征在于，包括如权利要求1-5任一项所述的空间大尺度可展开装置。