[发明专利]一种车载钻孔机器人

权利要求书

1.一种车载钻孔机器人，其特征在于：包括车架机构(1)，升降回转机构(2)，机械臂机构(3)和钻孔机构(4)；所述升降回转机构(2)设置于所述车架机构(1)上，所述机械臂机构(3)后端安装于所述升降回转机构(2)上，所述机械臂机构(3)前端安装所述钻孔机构(4)；

所述升降回转机构(2)包括回转底座(21)，底部固定于回转底座的升降气缸(22)，与升降气缸的气缸杆上端固定的升降板(23)，以及底端固定于回转底座的导向柱(24)；所述回转底座(21)带动机械臂机构(3)沿周向水平回转；所述导向柱(24)贯穿所述升降板(23)，升降板(23)带动机械臂机构(3)上下竖向移动；

所述回转底座(21)包括底座板(211)，与底座板下表面固定的回转气缸(212)，若干回转导向轮(214)，与回转导向轮固定的悬挂轮轴(215)，固定于底座板下表面的轮轴转座(216)，以及压缩弹簧(217)；所述回转气缸(212)驱动底座板(211)往复回转，所述回转导向轮(214)绕固定圆周行走；

所述悬挂轮轴(215)上端轴径大于下端轴径，所述悬挂轮轴(215)上端活动安装于轮轴转座(216)内；所述轮轴转座(216)底面与所述回转导向轮(214)顶端之间设置压缩弹簧(217)，所述悬挂轮轴(215)下端贯穿轮轴转座(216)底面、压缩弹簧(217)与所述回转导向轮(214)顶端固定。

2.根据权利要求1所述的车载钻孔机器人，其特征在于：所述机械臂机构(3)包括底端与升降板(23)上表面固定的竖直杆(31)，弯折臂(32)，第一气缸(33)，第二气缸(34)，直线臂(35)和第三气缸(36)；

所述弯折臂(32)包括后端的下折部(321)和前端的横直部(322)；下折部(321)的后端与所述竖直杆(31)下部铰接，第一气缸(33)后端与所述竖直杆(31)上部铰接，第一气缸(33)的气缸杆前端与下折部(321)的中段铰接；第二气缸(34)的后端与横直部(322)的中段铰接，第二气缸(34)的气缸杆前端与所述直线臂(35)的后端铰接，横直部(322)的前端与所述直线臂(35)的中后段铰接；

所述直线臂(35)的前端连接伸缩杆(351)的后端；所述第三气缸(36)的后端与所述直线臂(35)的中段铰接，所述第三气缸(36)的气缸筒通过固定环(361)与所述直线臂(35)的前端固定，所述第三气缸(36)的气缸杆前端通过固定板(362)与所述伸缩杆(351)的前端固定。

3.根据权利要求2所述的车载钻孔机器人，其特征在于：所述钻孔机构(4)包括与伸缩杆(351)前端固定的连接板(41)，与连接板垂直固定的支撑板(42)和底部固定于支撑板上的钻孔机(43)。

4.根据权利要求1所述的车载钻孔机器人，其特征在于：所述车架机构(1)包括安装板(11)和设置于安装板底面的车轮组件；所述安装板(11)上表面开设环形槽(111)，所述回转导向轮(214)沿环形槽(111)行走。

5.根据权利要求4所述的车载钻孔机器人，其特征在于：所述安装板(11)上设置对称的卡槽(112)，所述回转气缸(212)底部固定与卡槽(112)匹配的卡接底板(213)。

6.根据权利要求5所述的车载钻孔机器人，其特征在于：所述卡槽(112)端部设置挡块，对所述卡接底板(213)的插入位置进行限位。

7.根据权利要求4所述的车载钻孔机器人，其特征在于：所述车轮组件包括驱动轮(12)和从动轮(13)；所述驱动轮(12)由车辆驱动结构驱动，所述从动轮(13)为万向轮。

8.根据权利要求7所述的车载钻孔机器人，其特征在于：该车载钻孔机器人还包括控制系统，所述控制系统控制升降气缸(22)、回转气缸(212)、第一气缸(33)、第二气缸(34)、第三气缸(36)和车辆驱动结构。