[发明专利]无人叉车控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人叉车控制方法，其特征在于，所述无人叉车控制方法包括：

获取货物装卸指令；

根据所述货物装卸指令控制舵轮的转向角度，使无人叉车沿目标行驶轨迹行驶至目标位置；

在检测到所述无人叉车到达所述目标位置时，根据所述货物装卸指令控制叉臂装卸货物。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述货物装卸指令控制舵轮的转向角度，使无人叉车沿目标行驶轨迹行驶至目标位置，包括：

根据所述货物装卸指令中包含的导航信息获得所述无人叉车的目标行驶轨迹；

获取所述无人叉车的当前所在位置；

根据所述目标行驶轨迹与当前所在位置确定舵轮的转向角度，使所述无人叉车沿所述目标行驶轨迹行驶至目标位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标行驶轨迹与无人叉车当前所在位置确定舵轮的转向角度，包括：

获取所述无人叉车的基准点，将所述基准点投影到所述目标行驶轨迹上，获取所述基准点的速度方向；

根据所述速度方向得到所述基准点在当前曲线位置的切线斜率；

根据所述基准点在当前曲线位置的切线斜率获得当前位置曲线的曲率；

根据所述当前位置曲线的曲率得到舵轮的转向角度。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置曲线的曲率得到舵轮的转向角度，包括：

以所述基准点为坐标原点建立车辆坐标系，根据所述舵轮与所述基准点的相对位置获取所述舵轮的对应坐标；

对所述当前位置曲线的曲率进行检测；

在所述当前位置曲线的曲率不等于预设值时，根据所述曲率得到所述基准点的旋转半径与所述基准点的旋转中心坐标；

根据所述旋转半径、旋转中心坐标、舵轮的对应坐标与所述基准点在当前曲线位置的切线斜率，得到舵轮旋转轨迹的斜率；

根据所述舵轮旋转轨迹的斜率计算得到转向角度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述当前位置曲线的曲率进行检测之后，还包括：

在所述当前位置曲线的曲率等于预设值时，获取当前基准点的速度方向与坐标系之间的角度；

将所述舵轮的转向角度调整至与所述当前基准点的速度方向与坐标系之间的角度一致。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，无人叉车包括上叉臂和下叉臂；

所述在检测到所述无人叉车到达所述目标位置时，根据所述装卸指令控制叉臂装卸货物，包括：

检测所述装卸指令包含的操作标识信息；

若所述操作标识信息为装载指令时，检测当前载物状态；

若当前载物状态为空载状态，调用上叉臂，根据第一预设装载操作完成装载；

若当前载物状态为单拖状态，调用下叉臂，根据第二预设装载操作完成装载；

若当前载物状态为双托状态，则返回指令错误信息。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述标识信息，选择对应的预设操作方式进行装卸货物，包括：

若所述操作标识信息为卸载操作，则检测当前载物状态；

若当前载物状态为空载状态，则返回指令错误信息；

若当前载物状态为单拖状态，调用上叉臂，根据第一预设卸载操作完成卸载动作；

若当前载物状态为双托状态，调用下叉臂，根据第二预设卸载操作完成卸载动作。

8.一种无人叉车控制装置，其特征在于，所述无人叉车控制装置包括：

指令获取模块，用于获取货物装卸指令；

舵轮转向模块，用于根据所述货物装卸指令控制舵轮的转向角度，使无人叉车沿目标行驶轨迹行驶至目标位置；

叉臂控制模块，用于在检测到所述无人叉车到达所述目标位置时，根据所述货物装卸指令控制叉臂装卸货物。