[发明专利]一种道路的全息画像方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种道路的全息画像方法、装置、电子设备和存储介质，该方法和装置应用于电子设备，具体为获取道路上运动目标的目标点云数据，点云数据包括至少两台雷达的输出点云数据；基于目标点云数据进行状态预测，得到运动目标的有效航迹信息；根据预设策略对每个有效航迹信息进行确认，得到并输出目标航迹信息。通过该目标航迹信息，即可使上位机或控制中心能够根据路口的车流量和排队信息进行有效统计。

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，更具体地说，涉及一种道路的全息画像方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着汽车保有量的逐年增加，道路拥堵问题也日益严重，降低了通行效率。为了解决交通拥堵问题，需要对作为交通节点的路口的车流量和各车道的排队信息进行精确统计，以便根据车辆统计数据采取相应的交通控制策略，如修正交通信号灯配时等，以便缓解交通拥堵，提高人们的出行效率。

由于基于可见光的视频容易受到天气干扰，因此一般采用雷达作为车辆检测设备，因此需要基于雷达信号实现对路口内经过车辆的航迹信息进行有效检测，以便能够根据航迹信息对路口的车流量和排队信息进行有效统计。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种道路的全息画像方法、装置、电子设备和存储介质，用于检测路口内车辆的航迹信息。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种道路的全息画像方法，应用于电子设备，所述全息画像方法包括步骤：

获取道路上运动目标的目标点云数据，所述点云数据包括至少两台雷达的输出点云数据；

基于所述目标点云数据进行状态预测，得到所述运动目标的有效航迹信息；

根据预设策略对每个所述有效航迹信息进行确认，得到并输出目标航迹信息。

可选的，所述获取道路上运动目标的点云数据，包括步骤：

获取每个所述雷达的点云数据

基于每个所述雷达在预设坐标系中的坐标对每个所述雷达的点云数据进行汇总处理，得到所述目标点云数据。

可选的，所述获取道路上运动目标的点云数据，还包括步骤：

基于每个所述雷达录制一段时长内所述道路上运动目标的轨迹数据；

对所述轨迹数据进行处理，得到所述轨迹数据所形成的线段相对于所述道路的旋转角度；

根据所述旋转角度对每个所述雷达的坐标进行标定，得到所述雷达的坐标。

可选的，所述基于所述目标点云数据进行状态预测，得到所述运动目标的有效航迹信息，包括步骤：

基于运动模型对所述目标点云数据进行预测处理，得到第一航迹信息，所述有效航迹信息至少包括所述第一航迹信息；

根据新出现的目标点云数据进行起始处理，得到第二航迹信息，所述有效航迹信息还包括所述第二航迹信息；

当第一航迹信息或所述第二航迹信息在当前帧中无点云数据，删除其中对应的航迹信息。

一种道路的全息画像装置，应用于电子设备，所述全息画像装置包括：

数据获取模块，被配置为获取道路上运动目标的目标点云数据，所述点云数据包括至少两台雷达的输出点云数据；

状态预测模块，被配置为基于所述目标点云数据进行状态预测，得到所述运动目标的有效航迹信息；

画像输出模块，被配置为根据预设策略对每个所述有效航迹信息进行确认，得到并输出目标航迹信息。

可选的，所述数据获取模块包括：