[发明专利]电机运行检测方法、装置、计算机设备和电机控制装置

权利要求书

1.一种电机运行检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取步进电机在满步驱动运行时转子线圈的比较电压与参考电压进行比较得到的当前时刻的失步检测电平信号；其中，所述转子线圈的比较电压是将所述步进电机在满步驱动运行时所述转子线圈的电流进行转换得到；所述参考电压小于在所述满步驱动周期内转子在正常运转速度时，所述转子线圈的第一峰值电流对应的第一峰值电压，大于在所述满步驱动周期内所述转子在非正常运转速度时，所述转子线圈的第二峰值电流对应的第二峰值电压；

若在所述满步驱动周期内各时刻的所述失步检测电平信号中未检测到高电平信号，则确定所述步进电机在所述满步驱动周期内失步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在所述满步驱动周期内各时刻的所述失步检测电平信号中未检测到高电平信号，则确定所述步进电机在所述满步驱动周期内失步，包括：

根据所述满步驱动周期内各时刻的所述失步检测电平信号，得到对应的波形图；

若所述满步驱动周期内的波形图中未检测到矩形波，则确定所述步进电机在所述满步驱动周期内失步。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述步进电机在连续多个所述满步驱动周期内失步，则确定所述步进电机堵转。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述步进电机的运行数据，根据所述运行数据确定参考电压。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述步进电机的运行数据，根据所述运行数据确定参考电压，包括：

获取预设映射表，所述预设映射表记录所述运行数据与所述参考电压的映射关系；

获取所述步进电机的运行数据，查找所述预设映射表，确定对应的参考电压；所述运行数据包括所述步进电机的使用时长、驱动电压和驱动负载中的至少一种。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述步进电机失步后，还包括：

生成补偿驱动信号，根据所述补偿驱动信号驱动所述转子线圈额外转动一个所述满步驱动周期。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述确定所述步进电机堵转后，还包括：

生成反向驱动信号，根据所述反向驱动信号驱动所述转子线圈反向转动；

获取反向驱动周期内检测得到的反向失步检测电平信号；

若连续多个反向驱动周期内未检测到所述高电平信号，则确定所述步进电机双向堵转。

8.一种电机运行检测装置，其特征在于，所述装置包括：

信号获取模块，用于获取步进电机在满步驱动运行时转子线圈的比较电压与参考电压进行比较得到的当前时刻的失步检测电平信号；其中，所述转子线圈的比较电压是将所述步进电机在满步驱动运行时所述转子线圈的电流进行转换得到；所述参考电压小于在所述满步驱动周期内转子在正常运转速度时，所述转子线圈的第一峰值电流对应的第一峰值电压，大于在所述满步驱动周期内所述转子在非正常运转速度时，所述转子线圈的第二峰值电流对应的第二峰值电压；

失步分析模块，用于若在所述满步驱动周期内各时刻的所述失步检测电平信号中未检测到高电平信号，则确定所述步进电机在所述满步驱动周期内失步。