[发明专利]一种机翼折叠伸缩无人机及无人机翼折叠伸缩控制方法

权利要求书

1.一种机翼折叠伸缩无人机，其特征在于，包括机身(100)、前机翼部件、后机翼部件、垂翼部件(3)、伸缩装置(4)和展收装置(5)；

所述垂翼部件(3)包括垂翼动力组件(31)和垂翼(32)；

所述垂翼动力组件(31)包括垂翼传动副(312)；所述垂翼传动副(312)两端带有垂翼输出轴；

所述垂翼动力组件(31)连接在所述机身(100)内，所述垂翼输出轴伸出所述机身(100)侧壁；两端的所述垂翼输出轴同时带动所述垂翼(32)在所述机身(100)外侧面做垂直平面内的旋转；

所述前机翼部件和后机翼部件结构相同，分别包括左机翼组件(1)和右机翼组件(2)；所述左机翼组件(1)和右机翼组件(2)互为镜像件；

所述左机翼组件(1)包括内机翼单元(11)和外机翼单元(12)；

所述伸缩装置(4)两端分别连接所述内机翼单元(11)和外机翼单元(12)；所述展收装置(5)连接在所述机身(100)内，两端伸出的部分分别连接并带动所述左机翼组件(1)和右机翼组件(2)在水平面内同步展收；

所述伸缩装置(4)、展收装置(5)和垂翼部件(3)上均设置有位置传感器和/或接近开关。

2.根据权利要求1所述的机翼折叠伸缩无人机，其特征在于，所述前机翼部件铰接在所述机身(100)前端上部的前铰接轴(201)处；所述后机翼部件铰接在所述机身(100)后端下部的后铰接轴(202)处；所述垂翼部件(3)连接在机身(100)后部，位于所述机身(100)高度方向的中间位置。

3.根据权利要求1所述的机翼折叠伸缩无人机，其特征在于，所述垂翼动力组件(31)还包括垂翼电机(311)；所述垂翼输出轴连接并带动所述垂翼(32)旋转。

4.根据权利要求1所述的机翼折叠伸缩无人机，其特征在于，所述机身(100)内部设置有机身桁架单元(1001)，2个所述展收装置(5)和垂翼部件(3)连接在机身桁架单元(1001)上。

5.根据权利要求4所述的机翼折叠伸缩无人机，其特征在于，2个所述展收装置(5)分别位于所述机身(100)前端的上部和后端的下部，且安装方向相反。

6.根据权利要求1所述的机翼折叠伸缩无人机，其特征在于，所述内机翼单元(11)包括内机翼桁架(111)；所述外机翼单元(12)包括尾板(121)；所述伸缩装置(4)第一端连接所述内机翼桁架(111)；所述伸缩装置(4)第二端连接所述尾板(121)。

7.一种无人机翼折叠伸缩控制方法，其特征在于，通过控制终端(300)对权利要求1-6任一所述机翼折叠伸缩无人机进行前机翼部件、后机翼部件和垂翼部件(3)进行旋转幅度和旋转时序的控制，步骤为：

S1、前机翼部件和后机翼部件展开的控制；

S2、各外机翼单元(12)相对内机翼单元(11)的伸出控制及垂翼部件(3)旋转展开的控制。

8.根据权利要求7所述的无人机翼折叠伸缩控制方法，其特征在于，S1中，控制终端(300)同时对前机翼部件和后机翼部件连接的展收动力组件(51)发出启动指令；展收装置(5)上的展收位置传感器和/或展收接近开关向控制终端(300)发送展收到位信号后，控制终端(300)制动展收动力组件(51)。

9.根据权利要求7所述的无人机翼折叠伸缩控制方法，其特征在于，S2中，控制终端(300)同时对伸缩动力组件(41)和垂翼动力组件(31)发出启动指令；伸缩装置(4)上的伸缩位置传感器和/或伸缩接近开关向控制终端(300)发送伸展到位信号，控制终端(300)制动伸缩动力组件(41)；垂翼部件(3)上的垂翼位置传感器和/或垂翼接近开关向控制终端(300)发送旋转到位信号后，控制终端(300)制动垂翼动力组件(31)。