[发明专利]一种无人机索降投送系统和控制方法

权利要求书

1.一种无人机索降投送系统，其特征在于，包括：

投放作动子系统，所述投放作动子系统包括绞盘和系绳，所述系绳的一端与所述绞盘连接；

末端锁紧及解绑子系统，所述末端锁紧及解绑子系统包括可拆卸连接的固定部分和滑动部分，所述固定部分设置在货箱上，所述滑动部分与所述系绳的另一端连接；

应急脱困子系统，所述应急脱困子系统设置在所述投放作动子系统的一侧，用于将所述系绳切断；

投放控制子系统，所述投放控制子系统与所述投放作动子系统、所述末端锁紧及解绑子系统和所述应急脱困子系统电连接。

2.根据权利要求1所述的一种无人机索降投送系统，其特征在于，所述投放控制子系统包括飞控计算机、与所述风控计算机电连接的绞盘电机控制器和与所述风控计算机电连接的拉力感应器，所述拉力感应器设置在所述系绳上靠近所述滑动部分的位置。

3.根据权利要求1所述的一种无人机索降投送系统，其特征在于，所述末端锁紧及解绑子系统包括：

连接块和控制器，所述连接块设置在货箱顶部；

滑槽，所述滑槽设置在所述连接块的顶部，且所述滑槽的一端高于另一端，所述滑槽截面呈倒T型；

滑块盒，所述滑块盒滑动连接在所述滑槽内，所述滑块盒内设置有与控制器电连接的驱动机构，所述驱动机构的驱动端能够收缩和外露于所述滑块盒；

锁扣，所述锁扣转动连接在所述滑动块盒的上端，当所述驱动端外露时与所述锁扣旋转干涉；

扭矩弹簧，所述扭矩弹簧设置滑块盒上，用于提供所述锁扣的回正力，当所述驱动端收缩时所述锁扣回正且能够通过所述滑槽。

4.根据权利要求1所述的一种无人机索降投送系统，其特征在于，所述应急脱困子系统包括：

两个安装台，两个所述安装台分别位于所述绞盘的两端；

两组理线柱，两组所述理线柱间隙设置在两个所述安装台之间，所述理线柱包括两根间隙设置的钢柱，两根所述钢柱分别设置有限位卡箍，所述系绳依次穿过两根钢柱之间的间隙；

滑车，所述滑车滑动连接在两组所述理线柱之间；

刀具，所述刀具设置在所述滑车上，所述滑车能够驱动所述刀具切割所述系绳。

5.根据权利要求4所述的一种无人机索降投送系统，其特征在于，还包括两个滑轨，两个所述滑轨设置在两个所述安装台之间，两个所述滑轨的相邻侧设置有导向槽，所述滑车包括：

车架，所述车架的两端分别设置有车前轮和车后轮，所述车前轮和车后轮活动连接在所述导向槽内；

车电机，所述车电机设置在所述车架内，所述车电机的输出端与所述车前轮通过相互啮合的第一伞齿轮和第二伞齿轮连接；

防撞杆，所述防撞杆设置在所述车架靠近所述车前轮的一端；

还包括起动锁和后横梁，所述后横梁设置在所述车架上，所述起动锁包括：

舵机，所述舵机设置在所述滑轨上，所述舵机的驱动端设置有摇臂，所述摇臂远离所述舵机的一端设置有所述后横梁相配合的弯钩。

6.一种无人机索降投送系统控制方法，利用根据权利要求1-5任一所述的无人机索降投送系统，其特征在于，包括：

使货箱由无人机的载荷仓滑出，并通过系绳自由悬挂于无人机的下方；

判断货箱姿态是否稳定；

若货箱姿态稳定则控制货箱下降至触地；

控制末端锁紧及解绑子系统使得滑动部分与固定部分分离，进而释放货箱；

回收系绳完成投放。

7.根据权利要求6所述的一种无人机索降投送系统控制方法，其特征在于，还包括若末端锁紧及解绑子系统失效则启动应急脱困子系统切断系绳后回收系绳完成投放。