[发明专利]一种理疗机器人及其理疗方法

说明书

本发明公开一种理疗机器人及其理疗方法，理疗机器人包括理疗机构及机器人本体；理疗机构中的理疗装置包括检测单元、生成单元、人机交互单元、学习单元，检测单元用于对人体病灶区域进行检测，获取点云数据并传输到控制单元；控制单元根据点云数据及学习数据生成理疗方案并在人机交互单元上显示理疗方案；生成单元用于将生成的运动轨迹数据传输到控制单元；控制单元根据运动轨迹数据控制理疗机构完成理疗过程；学习单元用于获取学习数据、不断对治疗方案数据进行更新。还公开了一种理疗方法。实施本发明，解决了现有的康复医疗器械功能单一，受到人为因素影响较大，并且长期使用功能单一的医疗器械也会对医护人员健康造成危害的问题。

技术领域

本发明涉及康复医疗技术领域，特别涉及一种理疗机器人及其理疗方法。

背景技术

随着人民生活质量的提高，各种康复市场不断加大，许多新型康复治疗技术逐渐被研发并商业化应用，从需求上看，我国拥有庞大的产妇、精神残疾患者、神经系统疾病患者、骨关节肌肉疾病患者、老龄人等需要康复的人群，衍生了巨大的康复理疗服务及康复医疗器械需求。随着人口老龄化的加快、慢性病患者数量逐年增加、二胎政策放开后产妇数量的增加及其他因素的推动，我国康复医疗服务及康复医疗器械需求还将持续增长。

目前，大部分康复医疗器械智能化程度比较底，都是由比较单一的医疗设备组成，比如超声波，磁刺激，冲击波，射频，光疗等设备，对于人工的操作技术依赖大，同时因为康复理疗时间一般比较，多则一次治疗2个小时，治疗过程中医护人员难免会疲劳，从而对治疗效果产生影响，同时过劳对医护人员健康也是一种危害。使用此方法的弊端在于：(1)需要操作人员熟练掌握治疗手法；(2)因为时间长，身体疲劳影响治疗疗效；(3)不同的人操作会有差异，疗效不能保证；(4)过劳对医护人员健康也是一种危害。

因此，在治疗设备实际应用中，迫切需要一款不受人为因素影响的、治疗过程规范的医疗机器人。

发明内容

现有的康复医疗器械功能单一，受到人为因素影响较大，并且长期使用功能单一的医疗器械也会对医护人员健康造成危害。

针对上述问题，提出一种理疗机器人及其理疗方法，通过利用检测单元扫描人体病灶区域，并利用学习单元检测理疗过程中的作用力数据及温度数据对理疗方案数据进行更新补偿，对理疗动作的运动轨迹进行预测生成，全程采用理疗机器人对人体进行理疗，解决了现有的康复医疗器械功能单一，受到人为因素影响较大，并且长期使用功能单一的医疗器械也会对医护人员健康造成危害的问题。

一种理疗机器人，用于对人体病灶部分进行自动理疗，包括：

理疗机构；

机器人本体；

所述理疗机构设置在所述机器人本体上，并在所述机器人本体中控制单元的控制指令作用下对人体病灶部位进行理疗；

所述理疗机构包括：

理疗机械臂；

理疗装置；

所述理疗装置设置在所述理疗机械臂的末端，用于在所述理疗机械臂带动作用下对病灶部位进行理疗；

所述理疗装置包括：

检测单元；

生成单元；

人机交互单元；

学习单元；

所述检测单元、生成单元、学习单元、人机交互单元分别与所述控制单元连接；

所述检测单元用于对人体病灶区域进行检测，获取点云数据并传输到所述控制单元；

所述控制单元根据所述点云数据及学习数据生成理疗方案并在所述人机交互单元上显示所述理疗方案；