[发明专利]UWB基站的标定方法、装置、电子设备及介质

说明书

本申请实施例提供了一种UWB基站的标定方法、装置、电子设备及介质，其中方法包括：获取UWB基站的多个测距定位帧；根据预设测距范围和预设定位点分布特征从多个测距定位帧中确定第一目标测距定位帧；在第一目标测距定位帧的数量大于或者等于预设数量的情况下，根据第一目标测距定位帧获取UWB基站的平面坐标均值；从第一目标测距定位帧中确定最小测距值对应的目标地图定位值，根据平面坐标均值、最小测距值和目标地图定位值获取UWB基站的最终3D坐标。通过本实施例提供的UWB基站的标定方案，可以基于UWB基站的多个测距定位帧计算得到UWB基站的最终3D坐标，提高UWB基站标定的效率，降低人工成本。

技术领域

本申请涉及无线定位技术分领域，尤其涉及一种UWB基站的标定方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

现有超宽带(Ultra Wideband，UWB)定位技术包括飞行时间(Time of Flight，TOF)定位方案、时间差(Time Difference of Arrival，TDOA)定位方案、基于相位差的方式计算出到达角度(Angle Of Arrival，AOA)定位方案等，但前提都是需要知道场景中部署的UWB基站的三维坐标。

现有的UWB基站坐标的标定方案可以采用全站仪、卷尺或激光测距仪等测量进行人工测量，均需依赖人工手动操作相关测量设备对基站一一进行标定，依赖人员的技术经验，标定的UWB基站坐标准确度比较低，且人工劳动强度大。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种UWB基站的标定方法、装置、电子设备及介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种UWB基站的标定方法，所述方法包括：

获取UWB基站的多个测距定位帧，各所述测距定位帧包括测距值和地图定位值；

根据预设测距范围和预设定位点分布特征从多个所述测距定位帧中确定第一目标测距定位帧；

判断所述第一目标测距定位帧的数量是否大于或者等于预设数量；

在所述第一目标测距定位帧的数量大于或者等于预设数量的情况下，根据所述第一目标测距定位帧获取所述UWB基站的平面坐标均值；

从所述第一目标测距定位帧中确定最小测距值对应的目标地图定位值，根据所述平面坐标均值、所述最小测距值和所述目标地图定位值获取所述UWB基站的最终3D坐标。

在一实施方式中，所述根据所述第一目标测距定位帧获取所述UWB基站的平面坐标均值的步骤，包括：

根据所述第一目标测距定位帧计算所述UWB基站的多个初始3D坐标；

根据多个所述初始3D坐标计算所述UWB基站的平面坐标均值。

在一实施方式中，所述根据所述平面坐标均值、所述最小测距值和所述目标地图定位值获取所述UWB基站的最终3D坐标的步骤，包括：

根据所述平面坐标均值、所述最小测距值和所述目标地图定位值计算所述UWB基站的高度；

根据所述平面坐标均值和所述高度计算所述最终3D坐标。

在一实施方式中，所述根据所述平面坐标均值和所述高度获取所述UWB基站的最终3D坐标的步骤，包括：

根据所述平面坐标均值和所述高度生成修正3D坐标；

分别计算所述修正3D坐标与各所述第一目标测距定位帧的地图定位值之间的误差距离；

从多个所述误差距离中确定小于或者等于预设误差阈值的目标误差距离；