[发明专利]一种自动清洁设备识别地面特征的方法及装置

说明书

本申请公开了一种自动清洁设备识别地面特征的方法及装置，其中方法包括：采集滚刷电流和边刷电流；根据所述滚刷电流和所述边刷电流加权计算地面识别系数；根据地面识别系数识别自动清洁设备所在地面为地毯或非地毯介质面的特征。在电流检测技术的基础上做出软件优化，在无额外成本的同时降低了误识别率。

本申请为申请号202010892851.7、申请日为2020年08月31日、专利名称为“一种自动清洁设备识别地面特征的方法及装置”的专利申请的分案申请。

技术领域

本申请涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种自动清洁设备识别地面特征的方法、装置、自动清洁设备及自动清洁设备控制方法。

背景技术

随着人们购买力的逐渐提升，居民的消费观念也正在发生潜移默化的变化，具体表现为对服务机器人等智能化产品的需求明显增强。与此同时，城市化进程带来的快节奏的生活导致人们家务劳作时间减少，对家务机器人的刚性需求也随之显现。而技术进步使得服务机器人的智能化程度迅速提高，进而能够更好地满足消费者家居智能化的需求痛点。

目前主要有3种识别地毯材质的检测方法：1.基于光流传感器的识别方法；2.基于超声波传感器的识别方法；3.基于电流的识别方法。

然而，采用光流和超声波检测技术需要专用的传感器，成本较高；且现有技术中基于电流识别的检测方法误识别率较高。

因此，如何在控制成本的前提下降低地毯材质检测的误识别率成为目前亟待解决的问题。

发明内容

针对上述技术中存在的不足之处，本申请提供了一种自动清洁设备识别地面特征的方法、装置、自动清洁设备及自动清洁设备控制方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：

一种自动清洁设备识别地面特征的方法，包括：

采集自动清洁设备的滚刷电流和边刷电流；

根据滚刷电流和边刷电流加权计算地面识别系数；

根据地面识别系数识别自动清洁设备所在地面的特征。

可选地，根据滚刷电流和边刷电流加权计算地面识别系数包括：

获取滚刷电流与滚刷参考电流之间的第一差值；

获取边刷电流与边刷参考电流之间的第二差值；

根据第一差值和第二差值获取地面识别系数；

其中，第一差值和第二差值均为正数；地面识别系数为第一差值乘以第一加权系数和第二差值乘以第二加权系数之和。

可选地，根据地面识别系数识别自动清洁设备所在地面的材质包括：

若地面识别系数在第一预设时间范围内均大于第一阈值，则输出识别结果为地毯；

若地面识别系数在第二预设时间范围内均小于第二阈值，则输出识别结果为非地毯；

其中，第一阈值高于第二阈值。

可选地，在采集自动清洁设备的滚刷电流和边刷电流之前，还包括：

将自动清洁设备置于非地毯光滑介质面上；

采集第二预设时间内的滚刷电流均值和边刷电流均值，分别作为滚刷参考电流和边刷参考电流。

可选地，在采集滚刷电流和边刷电流之前，还包括：

采集轮速数据和惯性测量单元数据；

当轮速数据、惯性测量单元数据和边刷或滚刷电流均符合条件时，采集第三预设时间内的滚刷电流均值和边刷电流均值，分别作为滚刷参考电流和边刷参考电流。