[发明专利]一种方块锁紧式刚性链条推拉执行机构

权利要求书

1.一种方块锁紧式刚性链条推拉执行机构，其特征在于，包括采用水平储存方式的刚性链条(1)、驱动器(2)和接头(3)组成，所述刚性链条(1)的上端与接头(3)连接，刚性链条(1)下端延伸到驱动器(2)的内部。

2.根据权利要求1所述的方块锁紧式刚性链条推拉执行机构，其特征在于：所述刚性链条(1)由若干个链节组成，每一链节包括两个头部交错搭接的半链节、四根固定销(6)和设在两个半链节相互搭接的头部拐角处的锁紧机构，半链节包括外链板(4)、内链板(5)和两根固定销轴(6)，两根固定销(6)分别设在一个半链节的外链板(4)以及内链板(5)两侧的中部，将外链板(4)以及内链板(5)穿设固定在一起，且两根固定销(6)的头部伸至外链板(4)以及内链板(5)的外侧。

3.根据权利要求2所述的方块锁紧式刚性链条推拉执行机构，其特征在于：两个所述半链节中的外链板(4)、内链板(5)的中部设有横贯链板两侧边的凸台(7)，凸台(7)的侧边与相邻的外链板(4)、内链板(5)的端部紧密贴靠在一起；

两个半链节铰接处的外链板(4)、内链板(5)的拐角为圆角，圆角的半径不大于铰接点至相应凸台(7)侧边的距离。

4.根据权利要求2所述的方块锁紧式刚性链条推拉执行机构，其特征在于：所述外链板(4)头部拐角处开设有方孔通孔(4-1)，内链板(5)头部拐角处开设有一点五毫米深的方孔(5-1)与一个圆孔(5-2)，方孔通孔(4-1)与方孔(5-1)组合成一个刚柔转换的方槽。

5.根据权利要求4所述的方块锁紧式刚性链条推拉执行机构，其特征在于：所述锁紧机构包括右转动柱(8)、左转动柱(9)、螺纹隔离柱(10)，右转动柱(8)以及左转动柱(9)的中部均设置有与方孔通孔(4-1)吻合的方块(11)，右转动柱(8)上的方块(11)的右边是光滑圆柱球面(12)、左边是螺纹柱(13)，左转动柱(9)上的方块(11)的右边为螺纹柱(13)、左边为光滑圆柱球面(12)，方块(11)插接在方孔通孔(4-1)内，且光滑圆柱球面(12)延伸到圆孔(5-2)内，螺纹柱(13)通过螺纹隔离柱(10)的螺纹连接在链节的中间。

6.根据权利要求1所述的方块锁紧式刚性链条推拉执行机构，其特征在于：所述驱动器(2)由收纳箱、两个分别与刚性链条(1)啮合的链轮(15)和设在收纳箱外侧的蜗轮蜗杆减速装置组成，两个链轮(15)分别由主轴(14)以及传动轴(16)支承在收纳箱内部；

收纳箱由箱体(17)、卸箱板(18)、箱盖(19)组成，箱体(17)顶部设置有箱盖(19)，所述箱体(17)的侧壁设置卸箱板(18)；

蜗轮蜗杆减速装置由蜗轮(20)和蜗杆(21)组成，其中蜗轮(20)设在主轴(14)上。

7.根据权利要求6所述的方块锁紧式刚性链条推拉执行机构，其特征在于：所述驱动器(2)包括减速装置。

8.根据权利要求2所述的方块锁紧式刚性链条推拉执行机构，其特征在于：所述箱体(17)内部以及卸箱板(18)对应箱体(17)内部一侧均设有导轨(22)，导轨(22)由柔性直线运动导向段(22-1)、柔性弯曲运动导向段(22-2)和刚性直线运动导向段(22-3)组成；

位于一侧的两根固定销(6)的头部、右转动柱(8)的光滑圆柱球面(12)、左转动柱(9)的光滑圆柱球面(12)延伸至导轨(22)靠近链轮(15)的一侧，位于另一侧的另两根固定销(6)的头部延伸至导轨(22)远离链轮(15)的一侧。

9.根据权利要求8所述的方块锁紧式刚性链条推拉执行机构，其特征在于：所述箱体(17)两内表面设有八个控制斜块(23)，每两控制斜块(23)分布在刚性直线运动导向段(22-3)靠近柔性弯曲运动导向段(22-2)的位置，控制斜块(23)均设在导轨(22)靠近链轮(15)的一侧，链轮(15)中心的距离等于固定销(6)到链轮(15)中心的距离，控制斜块(23)的宽度和右转动柱(8)以及左转动柱(9)的直径相等，两侧控制斜块(23)的倾斜度相同，倾斜的方向相反。