[发明专利]一种基于空间特高频传感器的局放信号检测方法及系统

权利要求书

1.一种基于空间特高频传感器的局放信号检测方法，其特征在于，包括：

控制搭载检测模块的巡检机器人按照预设的巡检路线进行巡检；

当巡检过程中，检测到特高频局部放电信号时，控制所述巡检机器人停止运动并获取所述巡检机器人的当前定位信息；

控制三轴云台动作使所述检测模块在预设的第一平面内变换位置，分别通过第一特高频传感器和第二特高频传感器检测第一信号强度和第二信号强度；

当所述第一信号强度和所述第二信号强度的差值为最大时，控制所述三轴云台动作将所述检测模块在垂直于所述第一平面内变化位置，分别通过第一特高频传感器和第二特高频传感器检测第三信号强度和第四信号强度；

当所述第三信号强度和所述第四信号强度的差值最大时，确定所述三轴云台的位姿；

基于所述当前定位信息、所述位姿、所述第三信号强度和所述第四信号强度，确定电力设施的局部放电的位置；

其中，所述检测模块设置在所述三轴云台上；所述三轴云台设置在所述巡检机器人的上端面；所述检测模块包括以所述三轴云台的转动中心点对称设置的第一特高频传感器和第二特高频传感器；

所述基于所述当前定位信息、所述位姿、所述第三信号强度和所述第四信号强度，确定电力设施的局部放电的位置，包括：

获取当前定位信息周围的电力设施布置情况，并构建三维空间将电力设施与巡检机器人映射至所述三维空间；

基于所述位姿、所述第三信号强度和所述第四信号强度，构建定位特征集；

获取预设的定位库；

基于所述定位特征集和所述定位库，确定定位向量；

基于所述定位向量和三维空间内的巡检机器人的位置，确定三维空间内电力设施的局部放电的位置对应的点位；

将所述点位反向映射，确定电力设施的局部放电的位置。

2.如权利要求1所述的基于空间特高频传感器的局放信号检测方法，其特征在于，所述第一平面与垂直于所述第一平面的第二平面的交汇处，通过第一特高频传感器和第二特高频传感器检测的第一信号强度和第二信号强度的差值最大。

3.如权利要求1所述的基于空间特高频传感器的局放信号检测方法，其特征在于，还包括：

将巡检路线周围的电力设施与巡检路线上的点位进行关联；

基于关联的点位和电力设施，确定所述第一平面；

所述电力设施、第一特高频传感器和第二特高频传感器都位于所述第一平面上；

其中，将巡检路线周围的电力设施与巡检路线上的点位进行关联，包括：

以所述巡检路线上的点位为中心，以预设的距离为半径，确定空间球体；

将位于空间球体的球面上且位于巡检路线的方向的前方的电力设施与所述空间球体对应的所述巡检路线上的点位关联。

4.如权利要求3所述的基于空间特高频传感器的局放信号检测方法，其特征在于，所述基于关联的点位和电力设施，确定所述第一平面，包括：

当与所述点位关联的电力设施唯一时，以所述电力设施的两端与所述三轴云台的中心确定的平面为所述第一平面。