[发明专利]脉冲控制方法及其系统、存储介质

权利要求书

1.一种不可逆电穿孔消融系统的脉冲控制方法，其特征在于，所述不可逆电穿孔消融系统包括：物理参数测量模块、控制模块、实时检测模块、脉冲输出模块和消融电极，所述脉冲控制方法包括：

通过所述物理参数测量模块测量待消融组织对应的生物组织样本，得到对应的物理参数；

通过所述控制模块获取所述待消融组织的医学影像数据，基于所述医学影像数据进行三维重建以及规划进针路线，得到所述待消融组织的三维模型以及消融电极位于所述进针路线中不同位置的所述三维模型的图像参数并基于所述进针路线控制所述消融电极移动；

通过所述实时检测模块获取所述控制模块基于所述进针路线控制所述消融电极进行消融的落点位置，基于所述落点位置和所述落点位置的图像参数确定当前时刻的消融范围和所述消融范围上的区域参数；

通过所述脉冲输出模块根据所述消融范围、所述区域参数和所述物理参数计算出对应的脉冲信息，并基于所述脉冲信息控制所述不可逆电穿孔消融系统输出对应的脉冲信号。

2.根据权利要求1所述的脉冲控制方法，其特征在于，所述控制模块包括图像处理单元和进针控制单元；

所述通过所述控制模块获取所述待消融组织的医学影像数据，基于所述医学影像数据进行三维重建以及规划进针路线，得到所述待消融组织的三维模型以及消融电极位于所述进针路线中不同位置的所述三维模型的图像参数并基于所述进针路线控制所述消融电极移动包括：

通过所述图像处理单元获取所述待消融组织的医学影像数据，基于所述医学影像数据进行三维重建，得到所述待消融组织的三维模型；

通过所述进针控制单元根据所述三维模型进行进针规划，得到所述消融电极的进针路线，并获取所述进针路线上各位置的图像参数；

通过所述进针控制单元控制所述消融电极根据所述进针路线移动。

3.根据权利要求2所述的脉冲控制方法，其特征在于，所述通过所述进针控制单元根据所述三维模型进行进针规划，得到所述消融电极的进针路线包括：

获取预设的消融电极的三维模型和3d线段，其中，所述3d线段为连接所述消融电极的三维模型和所述待消融组织的三维模型的路径；

根据所述3d线段，对所述消融电极的三维模型与预设的障碍区域进行布尔运算，判断是否存在碰撞事件；

若存在碰撞事件，则获取调整指令，并根据所述调整指令对所述3d线段中与所述障碍区域碰撞的线段进行调整；

将调整后的3d线段作为所述消融电极的进针路线。

4.根据权利要求1所述的脉冲控制方法，其特征在于，所述消融范围包括消融电极之间的距离，所述区域参数包括生物阻抗值；

所述基于所述落点位置和所述落点位置的图像参数确定当前时刻的消融范围和所述消融范围上的区域参数包括：

根据所述落点位置确定所述三维模型中确定对应的图像参数；

基于所述图像参数确定两消融电极之间的距离；

基于所述距离和单癌细胞的阻抗，计算出两消融电极之间的生物阻抗值。

5.根据权利要求4所述的脉冲控制方法，其特征在于，所述基于所述图像参数确定两消融电极之间的距离包括：

从所述图像参数中获取两消融电极之间的图像片段；

计算所述图像片段中的多个片段距离；

将所述多个片段距离中的最大值作为两消融电极之间的距离。

6.根据权利要求5所述的脉冲控制方法，其特征在于，所述脉冲信息包括脉冲极性组合、脉冲工作模式和脉冲参数；

所述通过所述脉冲输出模块根据所述消融范围、所述区域参数和所述物理参数计算出对应的脉冲信息包括：

基于所述两消融电极之间的距离和所述生物阻抗值判断所述待消融组织的病变程度，并基于所述病变程度确定所述脉冲信号的脉冲极性组合；

基于所述两消融电极之间的距离和所述物理参数确定所述脉冲信号对应的脉冲工作模式；

将所述两消融电极之间的距离和所述物理参数输入预设的脉冲参数选择模型中，通过所述脉冲参数选择模型对所述两消融电极之间的距离和所述物理参数进行分析，得到所述脉冲信号的脉冲参数。