[发明专利]一种外角焊缝拐角处焊枪姿态规划方法

权利要求书

1.一种外角焊缝拐角处焊枪姿态规划方法，其特征在于，角焊缝至少由两段直线构成；在所述两条直线段形成的夹角外侧焊接时，由于两段直线的焊接方向不同，为防止焊枪在角焊缝的拐点处急速的大幅度变化姿态，需要对角焊缝拐角段处的焊枪姿态进行规划，使得焊枪从一段直线焊缝设定的姿态平滑过渡到下一段直线焊缝设定的姿态；

所述外角焊缝拐角处焊枪姿态规划方法至少包括以下步骤：

步骤1：示教外角焊缝的其中一段直线段焊缝的拐角焊接起始点a点，外角焊缝的拐点c点，另一段直线段焊缝的拐角焊接终止点e点；分别获得a点与e点的焊接工作角和焊接前进角；

步骤2：焊枪以焊接工作角α，前进角β₁和设定的正常焊接速度焊接至拐角焊接起始点a点，继续沿直线段ac焊接一段距离到达b点，且在该焊接过程中焊枪前进角由β₁逐渐变化到β₂，所述b点在直线段ac上，且b点到拐点c点的距离为L1(mm)；

步骤3：焊枪从b点沿直线段bc焊接到达拐点c点，且在该焊接过程中焊枪前进角由β₂逐渐变化到β₃；

步骤4：焊枪从拐点c点沿直线段ce焊接一段距离到达d点，且在该焊接过程中焊枪前进角由β₃逐渐变化到β₄，所述d点在直线段ce上，且d点到拐点c点的距离为L2(mm)；

步骤5：焊枪从d点沿直线段de焊接到达e点，且在该焊接过程中焊枪前进角由β₄逐渐变化到β₅；

所述从a点焊接到c点焊接到e点的焊接过程中，焊接工作角α始终保持不变。

2.根据权利要求1所述一种外角焊缝拐角处焊枪姿态规划方法，其特征在于，所述步骤2中焊枪前进角β₁范围为75°～105°，焊枪前进角β₂范围为90°～115°,b点到拐点c点的距离L1为2～20mm。

3.根据权利要求1所述一种外角焊缝拐角处焊枪姿态规划方法，其特征在于，所述步骤3中焊枪前进角β₃为180°-γ，所述γ为角焊缝的角平分线与直线段ce之间的夹角。

4.根据权利要求1所述一种外角焊缝拐角处焊枪姿态规划方法，其特征在于，所述步骤4中焊枪前进角β₄范围为65°～90°，d点到拐点c点的距离L2为2～20mm。

5.根据权利要求1所述一种外角焊缝拐角处焊枪姿态规划方法，其特征在于，所述步骤4中焊枪前进角β₅范围为75°～105°。

6.根据权利要求1所述一种外角焊缝拐角处焊枪姿态规划方法，其特征在于，所述步骤2至步骤5的焊接过程中焊接速度发生变化，其中的焊接速度由设定的正常焊接速度变化至设定的正常焊接速度的105％～150％。